1. ROS 설치하기

ROS 설치를 위한 과정을 진행한다. 버전에 따라 방법은 조금 달라질 수 있다. 본 게시물에서는 ubuntu 18.04에 melodic 버전을 설치하는 방법에 관하여 다룬다. 다른 버전도 설치는 비슷하며, reference의 링크를 참조하길 바란다.

준비물

• Ubuntu 18.04가 설치된 PC
• 자신감

1.1. sources.list에 ros repositorise 추가하기

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2. key 설정

$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3. apt update, package 설치

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

1.4. 의존성 package 설치

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

or

$ sudo apt install python-rosdep

1.5. rosdep 초기화

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.6. shell 환경 셜정

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

1.7. roscore 실행 테스트

$ roecore

2. ROS Workspace (WS) 구성하기

ROS Workspace의 구조

ROS를 통해 개발하기 위한 소스 코드를 빌드하고 실행시킬 수 있는 공간을 구성하는 단계이다. ROS의 Workspace의 구조은 다음과 같다.

├── ros_ws
    ├── build
    ├── devel
    ├── .catkin_workspace
    └── src
 	 	├── CMakeLists.txt
 		├── package_1 
  	 	│   ├── launch
 	 	│ 	│   └── *.launch
 	 	│ 	│   └── ...
		│   ├── src
 	 	│ 	│   ├── *.py
 	 	│ 	│   └── ...
 	 	│   ├── msg
 	 	│ 	│   └── *.msg
 	 	│ 	│   └── ...
 	 	│   ├── rviz
	 	│ 	│   └── *.rviz
 	 	│ 	│   └── ...
 	 	│   ├── ufdf
 	 	│ 	│   └── *.ufdf
 	 	│ 	│   └── ...
	 	│   ├── CMakeList.txt
 	 	│   └── package.xml
        └── package_2
        	...

ros_ws 라는 이름의 작업 공간 안에는 src, build, devel 3가지 디렉터리가 존재하는 것을 확인 할 수 있다. src 디렉터리에 소스 코드를 작성하면 된다. workspace안에 소스코드나 패키지에 변화가 생기면 catkin_make 명령을 통해서 빌드(build)를 수행하여야 한다.

2.1. ROS 개발을 위한 Workspace의 디렉터리 생성 및 빌드

# 홈 디렛터리로 이동
$ cd
# ros_ws/src 디렉터리 생성
$ mkdir -p ~/ros_ws/src
# ros_ws 디렉터리로 이동
$ cd ros_ws
# ROS 개발 환경 셋업 (빌드), ROS 시스템이랑 디렉터리랑 연결시키는 과정
$ catkin_make

2.2. .bashrc 수정

# ~/.bashrc
alias cm='cd ~/ros_ws && catkin_make'
alias cs='cd ~/ros_ws/src'

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/ros_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

수정 후 terminal에 반영한다.

$ source ~/.bashrc

2.3. 설정된 환경 변수 확인

$ printenv | ROS

위 명령을 통해 다음과 같이 설정된 환경 변수들을 확인할 수 있다.

Reference

• http://wiki.ros.org/ROS/Installation