명령어 정리

Package 관련

명령어	설명
$ catkin_create_pkg <my_package_name> <dependecies>	새로운 패키지를 생성한다.
$ rospack list	시스템에 설치되어 있는 패키지를 확인한다.
$ rospack find <package_name>	설치된 패키지의 위치를 확인한다.
$ rospack depends <package_name>	패키지와 의존성있는 패키지들을 확인한다.
$ roscd <location_name>	패키지가 존재하는 디렉터리로 이동한다.

Topic 관련

명령어	설명
$ rostopic list	시스템에서 사용중인 토픽을 확인한다.
$ rostopic type <topic_name>	토픽의 타입을 확인한다.
$ rostopic info <topic_name>	토픽의 타입과 더불어 현재 해당 토픽을 구독하고 발행하는 노드의 정보를 확인한다.
$ rostopic echo <topic_name>	전달중인 토픽의 메시지 내용을 확인한다.

Message 관련

명령어	설명
$ rosmsg show <topic_type>	토픽 안의 메시지 데이터의 타입을 확인한다.

Node 관련

명령어	설명
$ rosnode list	시스템에 실행중인 node의 리스트를 확인한다.
$ rosnode info <node_name>	특정 node의 정보를 확인하다. (Subscription, Publication, etc...)
$ rqt_graph	노드들 간의 연결된 메시지 관계를 시각화해서 확인한다.

실행 관련

명령어	설명
$ rosrun <package_name> <code_file_name>	작성한 소스코드를 실행시킨다.
$ roslaunch <package_name> <launch_file.launch>	rosrun 명령을 쉽게 사용하기 위한 명령으로 docker-compse와 비슷한 개념이다. 여러개의 node를 한번에 실행시킬 때 사용된다. 이때 반드시 패키지에 포함되어 있는 launch 파일이어야 한다.

Bag 관련

명령어	설명
$ rosbag record -O <output_file_name> <topic_name>	topic에서 발생되는 데이터를 output_file_name에 기록한다.
$ rosbag record -a	현재 시스템에 발생중인 모든 토픽에 대한 데이터들을 기록한다.
$ rosbag record <topic_1> ... <topic_n>	입력된 토픽들의 데이터를 기록한다.
$ rosbag info <*.bag>	저장된 bag 파일의 각종 정보를 확인한다.
$ rosbag play <output_file_name.bag>	기록된 토픽의 데이터를 발생시킨다.
$ rosbag play -r 2 <output_file_name.bag>	기록된 토픽의 데이터를 2배속으로 재생한다.
$ rosrun image_view video_recorder image:='/usb_cam/image_raw' _filename:='track2.avi' _fps:=30	카메라의 토픽을 받아 영상 파일로 저장한다.

기타

명령어	설명
$ rosls <location_name>	Linux의 ls와 동일하게 파일들의 목록을 출력한다.
$ rosed <file_name>	파일을 편집한다.