Project-X Daegu 2기 (2024.04.09~2024.07.09)

최종 프로젝트

기획

DonkeyCar라 불리는 키트가 주어졌다.
해당 키트를 이용해 자율주행 차량을 만드는 것이 과제였다.
그냥 자율주행 차량은 너무 쉬울 것 같아서 산업에 사용할 만한 아이디어를 뽑아봤다.

아이디어
1. 주차
2. 공장 상하차
3. 미로 길 찾기

이 중 결정된 것은 공장 상하차 시스템이었다.
과거 쿠팡에 상하차 알바를 하러 갔을 때, 보았던 트랙에 영감을 받았다.
카메라로 색깔을 인식하고 Input으로 주어진 색깔을 인식하였을 때, 해당 위치에 물건을 가져다놓으려 했다.

개발

자율주행 차량 개발이 쉬울거라 생각했던 우리는 무지했다.
제일 큰 문제는 아무도 비전인식 AI를 할 줄 몰랐다.
특히, 학교 기말 기간 & 과제 기간과 겹친 것도 크게 한 몫 했다.
어느 학교든 기말 즈음에 과제 폭탄은 국룰이구나

결국 부가 기능을 제외한 자율 주행만을 목표로 개발을 하였다.
키트를 조립하고 모듈에 할당된 I2C 포트를 알아내었다.
해당 키트에서 지원해주는 웹 컨트롤러를 사용하기 위해 SSH 포트의 방화벽을 내리기도 하였다.
하나의 오류를 해결하면 또 다른 오류가 발생하는 과정이 반복되었다.

AI의 경우에는, 주행을 하면서 찍힌 사진과 당시에 입력한 컨트롤 명령값을 학습시켰다.

테스트

우여곡절 끝에 개발을 완료하고 테스트에 들어갔다.
생각보다 주행이 어려웠다.
다른 팀원 2분은 정상 주행 자체가 어려웠고, 나같은 경우에는 코너에서 방향이 헷갈려 반대로 돌았다. 방향치가 여기서도
무사히 트랙을 15바퀴 가까이 돌고 학습을 시켜보았다.
결과는 처참했다.

처음에는 잘 가는가 싶다가도 특정 위치만 가면 차량이 혼자 여행을 떠났다.
여행을 떠난 차량이 벽에 갖다박고 바퀴가 빠지기도 했다.

이 테스트 기간동안 거의 알파 코드에 갇혀 살았다.
다행인지 불행인지 유이한 현장실무 팀 둘 다 같이 있었다.

발표

최종 발표는 정신 없이 이루어졌다.
발표에는 외부 인사분들도 오셔서 채점하셨고, 질의응답을 진행하였다.

불행히도 시연은 실패하였다.
핫스팟을 통해 모듈에 접속했었는데, 사람이 몰리면서 연결이 되지 않았다.
사람이 빠지고나서야 다시 연결이 되었다.

그렇게 기념사진을 찍고, 친하게 지냈던 사람들과 언젠가 보자는 K-약속을 남긴 채, 수료하였다.
이상하게 다른 팀 팀원들이랑 더 친한 것 같은

수료 후 느낀 점

실제 환경의 차이점

최종 프로젝트 시연을 하면서 실제 동작 환경에서의 실패를 겪었다.
그동안은 로컬 환경에서 시연 및 테스트가 진행되다보니 당연한 사실을 까먹고 있었다.
테스트를 다양한 환경으로 조성하여 진행해야겠다는 깨달음을 준 프로젝트였다.

출퇴근은 1시간 이내로

학교에서 알파 코드까지 걸리는 시간이 최대 1시간 20분까지 걸렸다. 버스 안 타고 걸어다녀서 그럴지도
처음에는 산책도 하고 좋았지만 가면 갈수록 사람이 지쳐갔다.
특히 한창 더운 시즌에는 도착하면 이미 녹초가 되었다.