1-2 견실제어시스템

견실 제어 시스템

모델에 기초한 제어기를 실제 플랜트에 적용했을 때 만족스럽게 작동하도록 하는 방법으로서, 처음부터 실제 플랜트와 수학적 모델 사이에 오차가 존재한다고 가정하고, 제어기 설계 시 이 불확실성을 포함시키는 방법

$\tilde{G}(s)$: 불확실성 $\Delta(s)$를 가진 실제 플랜트 모델
$G(s)$: 제어 시스템을 설계할 때 사용된 공칭(nominal) 플랜트 모델

$\Delta(s)$의 정확한 표현식은 알려져 있지 않기 때문에 이에 대한 추정치인 $W(s)$를 사용하여 제어기를 설계
$||\Delta(s)||_\infty<||W(S)||_\infty$

소이득정리를 사용하게 되면,
$||\frac{W(s)}{1+K(s)G(s)}||_\infty < 1$
를 만족하는 제어기 $K(s)$를 구하는 문제로 압축된다.