mjcf파일 urdf파일로 변환하기
시뮬레이터에 원래 있는 mano hand model 말고 prosthetic hand model로 교체하고자 함
시뮬레이터에 들어가는 mano hand model은 .urdf 파일 이었고,
의수 hand model은 mujoco haptix의 MPL (Modular Prosthetic Limbs)였다.
교체할 MPL hand model은 mujoco 시뮬레이터에 import할 수 있는 mjcf 형태의 .xml 로 되어있었다.
처음에는 xml2urdf를 서치했는데 방법들이 마땅치 않아서 무작정 .urdf파일 형식을 공부해서 직접 변환하려고 .urdf 를 공부했다. (바보였음...)
공부를 하다가 mjcf2urdf라는 패키지가 있음을 발견하게 되었다.
바로 설치후 변환을 해보았다.
설치방법
pip install mjcf2urdf사용방법
mjcf2urdf <변환할 mjcf 파일> --out <변환한 파일 저장 경로>간단하게 해결 완료했다!
주의사항
변환 후 .stl파일들이 unknown으로 제대로 연결되지 않을 수도 있으므로 이 부분만 다시 제대로 연결해주면 된다!
reference
https://pypi.org/project/mjcf2urdf/
https://github.com/philtabor/PyBullet-Hand-Example
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