논문 목적

이 논문은 Velocity Obstacle 방법에서 영감을 받은 스코어링 함수를 사용하여 Dynamic Window Approach 기반 local path planner 제안

VO method를 dwa에 적용한 부분 위주로 다룰 예정

Dynamic Local Planning

[ DWA planner ]

달성 가능한 속도(v, w)를 샘플링한 다음 궤적을 생성하고 critic 단계에서 해당 궤적에 점수를 부여

로컬 플래너는 최소 점수를 받은 궤적에 대한 /cmd_vel을 선택하여 publish한다.

지금부터 DWA planner의 몇 가지 문제에 대한 수정 사항을 제시할 예정

1. Double Trajectory Generation

DWA planner 에서 거의 모든 critic은 궤적을 따라 (x,y) 위치에 따른 점수를 매김
이 때, 순수 회전 동작은 (x,y) 좌표가 그대로이기 때문에 점수를 매기기 어려움

2. Critics List

궤적 평가에 사용되는 critic 목록

• PathDescent
• StaticObstacles
• A Dynamic Avoidance critic
• Inertia
• OrientToGoal