Registration
- Process of finding a spatial transformation (scaling, rotation and translation) that aligns two point clouds)
- Merging multiple data sets into a globally consistent model (or coordinate frame)
- Foundamental problem in geometry analysis
2개의 point cloud set 이 있을 때 1. 얼만큼 돌아가고 (rotation) 2. 얼만큼 떨어져 있는지 (translation) 안다면 두 데이터셋을 정합(registration) 할 수 있다.
Iterative Closest Point (ICP)
포인트 클라우드는 color 정보 없이 위치 정보만 있기 때문에 이미지보다 특징점을 찾기가 어렵다.
따라서
- 대응점을 찾고
- 이들의 RT (Rotation Translation) 값을 찾기 위해서
ICP 방법은
- -> 가까운 점들을 대응한다고 가정한다.
- -> 반복적으로 찾겠다.
ICP 방법은 가장 가까이에 있는 점들을 가지고 Rotation 과 Translation 을 반복하며 찾는 방법이다.
프로세스 과정
- Find Correspondence
- Calculate Alignment
- Apply Alignment
- Update Error
ICP 는 방법론이므로, 다양한 버전의 개선 방법론들이 많이 나왔다.