# Calibration
Camera Pose & Camera Calibration
본 포스트는 Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations Zhang et al. ICCV 1999를 참고하였다.
Pinhole Camera & Camera Calibration
핀홀 카메라는 무엇일까? 핀홀 카메라는 렌즈를 사용하지 않고 작은 구멍을 통해 빛을 받아 들여 촬영하는 사진기이다. 현대의 카메라야 당연히 렌즈가 있지만, 이 핀홀 카메라를 통해 수학적으로 가장 간단한 모델링할
Calibration with LiDAR & IMU
LiDAR를 사용하는 SLAM에 IMU와 LiDAR 사이의 캘리브레이션이 필수!캘리브레이션을 통해 외부 파라미터를 추출하여 SLAM 알고리즘에 사용.extrinsic transformation matrix(extrinsicTrans)extrinsic rotation m
[논문 리뷰] On Calibration of Modern Neural Network
본 논문은 딥러닝을 공부하면서 나로서는 한번도 생각해보지 못했던 점을 문제 삼으면서 현대의 신경망을 사용할 때 고려해야할 calibration에 대해 설명하고, 이를 해결하는 매우 간단한 temperature scaling이라는 방법을 소개함한마디로 정의한다면 'the
카메라 캘리브레이션 및 YOLO를 이용한 거리 검출 (작성중)
본 포스팅은 카메라(웹캠)을 사용해서 캘리브레이션, 라벨링, 거리 추정까지 진행한다. > Window 환경 PC : Desktop OS : Window 10 CPU : I7-8700 GPU : GTX 1660TI CUDA : 11.7 ver. Memory : 32GB
[논문리뷰] A Flexible New Technique for Camera Calibration
A Flexible New Technique for camera Calibration Zhengyou Zhang
Camera Calibration(2)
지난 포스팅 Camera Calibration(1) 에 이어 포스팅 하겠습니다. 좌표계(coordinate system) 지난 포스팅의 수식 관련 설명이 부족하다 생각하여 기초적인 좌표계에 대한 설명을 추가하겠습니다. Image geometry에는 4가지 좌표계 존재. World coordinate system(월드 좌표계) 물체의 위치를 표현할 때 ...
Camera Calibration(1)
Camera Calibration이란 실제 세상 = 3차원 이미지 = 2차원 카메라를 통해 실제 세상의 물체 혹은 점을 이미지로 표현하는 과정은 3차원 물체를 2차원으로 변환하는 과정. 이때, 3차원의 점(물체 등)이 2차원 이미지의 어디에 위치하게 되는지는 카메라의 위치, 카메라 렌즈의 종류, 이미지 센서 등 여러 가지 요인들이 영향을 미침. 실제...
간편한 camera calibration 툴 소개- MRPT
MRPT는 Mobile Robot Programming Toolkit의 약자로 2d/3d SLAM, localization, video feature tracking, camera calibration 등 로봇 공학에서 많이 쓰이는 여러 기능을 제공하는 툴킷이다. R
[논문 리뷰] MC-Calib: A generic and robust calibration toolbox for multi-camera systems
Charuco board detection을 통해 모든 카메라의 intrinsic parameter initializationN-point technique을 통해 관측되는 board에 대한 camera pose에 대해 추정Single image에서 보이는 board
[Camera-LiDAR Calibration] Calibration Pattern
Calibration결과로 Intrinsic(내부) parameter, Extrinsic(외부) parameter 값을 알 수 있다. 이 값들을 통해 영상에서의 구조를 예측 할 수 있으며 lens 외곡을 보정할 수 있다.CV 설정의 성공을 위해 중요하며 calibrat
[ROS] monocular Camera calibration
참고 사이트 http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration 사전준비 checker board.pdf 다운로드 install dependencies and compile >$ rosde
카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration)
카메라 내부 파라미터(intrinsic parameters)카메라의 내부 파라미터로는 다음과 같은 것들이 있습니다.초점거리(focal length): fx, fy주점(principal point): cx, cy비대칭계수(skew coefficient): skew_c =