# Foxy

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Autoware auto 는 티어4 에서 autoware 2 격으로 기존의 autoware ai를 계승하는 버전이라고 한다. 당연히도 ros2 베이스로 진행되고, ade 등 설치할것이 많으니, 잘못되면 안되어서 벨로그로 작성. [참조] https://autowaref

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사용자 정의 파라미터를 사용하는 노드를 만들어 보자.

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ROS 2에 맞는 VSCode의 개발 환경을 구축해보자.

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사용자 정의 인터페이스를 더 만들어 보자.

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alias sai='sudo apt install -y'alias saud='sudo apt update'alias saug='sudo apt upgrade -y'alias sauu='sudo apt update && sudo apt upgrade -y'alias sb

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gedit ~/.bashrc

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necessary tools for ros2

mss3380

환경 만들기

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간단한 사용자 정의 메시지를 만들어보자.

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두 정수를 전달받아 더해주는 간단한 서비스를 만들어보자.

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토픽을 통해 데이터를 주고받는 퍼블리셔와 서브스크라이버 역할을 수행하는 노드를 작성해 보자. CMakeLists.txt와 package.xml 또한 수정하여 의존성 문제를 해결해 보자.

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ROS 2의 패키지를 이용하면 쉽게 사용하고 공유할 수 있다.

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소수의 패키지를 가지고 작업하는 경우 오버레이를 사용할 수 있다. 오버레이는 언더레이보다 우선한다.

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colcon은 ROS 2의 빌드 도구이다.

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ros2 launch를 통해 노드들을 동시에 실행/구성할 수 있다.

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rqt_console은 로그 메시지를 다루기에 매우 좋은 툴이다.

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액션은 지속적인 피드백을 제공하고, 취소할 수 있는 서비스라 볼 수 있다.

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노드들은 각자의 구성 값을 저장하는 파라미터를 가지고 있다. set/get 명령어를 통해 파라미터에 접근할 수 있고, 이를 저장할 수도 있다.

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서비스는 요청/응답으로 이루어진 노드의 통신 방식 중 하나이다.

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ROS 2 에서 노드들은 토픽을 통해 데이터를 송신, 수신한다.