# GAZEBO
Gazebo model state 얻기/변경하기
is_static이면 고정되는 대신(중력 영향 X) 시뮬레이션이 진행중일떄는 pose를 변경할수 없다
Gazebo model spawn 기능 구현
구글링을 통해 좋은 체커보드 sdf 파일을 찾았다. 하지만 캘리브레이션할때마다 수동으로 체스보드를 배치해주기는 너무나도 귀찮지 않을까? 그런 당신을 위해 준비했다..! Gazebo model spawn node > rosrun gazeboros spawnmodel
Gazebo 빠르게 종료하기
Gazebo를 사용하다보면 창을 닫았음에도 불구하고 오랫동안 터미널이 종료되지 않는 현상이 발생한다.사실 항상 발생하는거 같지만..위 이미지처럼 계속 멈춰있는데 컨트롤+C 연타를 하면 꺼지긴 하는데 오래 걸린다.이럴떄 터미널을 하나 더 켜서 다음과 같은 명령어로 gzs
[Simulation] 오픈소스 기반 시뮬레이션 패키지 활용
개요 목적지 경유 (waypoint) Line follower Blob tracking Object Detection Object Recognition
[Simulation] Navigation
kobuki = turtlebotHuskySummit XLROS 기반의 Navigation Stack 학습Navigation Stack으로 프로젝트 진행~/sim_ws/src에 programmers_turtlebot 파일 다운로드 받기아래 명령어로 dependency
{-ing}[Simulation][Project][Gazebo] 시뮬레이션 기초 전부 활용해보자! 프로젝트
Simulation 기초 project
[Simulation][Gazebo] 로봇 모델 만들기
.urdf vs .sdfURDF (Unified Robot Description Format) \- 로봇 모델에 대해 기술할 때 사용링크, 관절, 센서 등 로봇의 구조를 정의하는 XML 기반 파일 형식로봇 모델의 시각화를 생성하고 운동학 및 동적 시뮬리에션을 수행하는
Gazebo height map 을 이용하여 sine 모양 world 만들기
높낮이에 따른 imu 데이터값의 변화를 알기 위해서 정현파 형태의 지면을 생성할 필요가 있었다.
[SITL] PX4-ROS2 -> 파라미터 설정
환경 설정 동일하게 진행하고, 커맨드도 동일하게 입력했는데 ros2 node가 실행되지 않았다.꼭 나만 안되지..그래도 단 한 시간만에 해결 방법을 찾았다!PX4-Autopilot에서 make 하고 나서 해야하는 파라미터 설정이 있었다.
[SITL] PX4-ROS2
서론 - 어쩌다가.. 듀얼부팅으로 Ubuntu 따로, Windows 따로 사용하고 있었는데, 모종의 이유로 windows 환경에서 vmware으로 ubuntu 환경을 구성하게 되었다.
roscore kill, gazebo-2 process has died
gazebokillall gzserverkillall gzclientroscorekillall -9 roscorekillall -9 rosmaster
윈도우 WSL Gazebo 설치
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget
ROS2 Gazebo
목차 1. WareHouse 제작 2. Turtlebot3 불러오기 3. RVIZ에서 내용 보기. 4. Intel Realsense Gazebo Plugin 사용 5. Lidar SLAM 해보기 1. WareHouse 제작 (1) 링크의