# Image Geometry

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지난 포스팅 Camera Calibration(1) 에 이어 포스팅 하겠습니다. 좌표계(coordinate system) 지난 포스팅의 수식 관련 설명이 부족하다 생각하여 기초적인 좌표계에 대한 설명을 추가하겠습니다. Image geometry에는 4가지 좌표계 존재. World coordinate system(월드 좌표계) 물체의 위치를 표현할 때 기준으로 삼는 좌표계 단순히 물체의 위치를 표현하기 위함이므로 필요에 따라 임의로 잡아서 사용할 수 있음(단위 또한 임의, 미터, 피트 등) 예) 방 안에 있는 곰인형의 좌표를 구하고 싶을 때, 방 구석의 모서리를 (0, 0, 0)으로 잡고 표현할 수 있음. $P = (X, Y, Z)$ 위와 같이 표현할 수 있음. Camera coordinate system(카메라 좌표계) 월드 좌표계의 경우 우리가 직접 임의

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Camera Calibration이란 실제 세상 = 3차원 이미지 = 2차원 카메라를 통해 실제 세상의 물체 혹은 점을 이미지로 표현하는 과정은 3차원 물체를 2차원으로 변환하는 과정. 이때, 3차원의 점(물체 등)이 2차원 이미지의 어디에 위치하게 되는지는 카메라의 위치, 카메라 렌즈의 종류, 이미지 센서 등 여러 가지 요인들이 영향을 미침. 실제 세상과 이미지 간의 관계(예 : 3차원 좌표가 2차원 좌표 어디로 변환이 되었는지 등)를 알기 위해서는 위에 언급한 여러 가지 요인들에 대한 분석이 필요함. 위 요인들의 값을 구하는 과정을 Camera Calibration(카메라 캘리브레이션)이라 부르고 그 요인에 관해 알아보겠음. Parameters Intrinsic Parameters(카메라 내부 파라미터) 초점거리(focal length) ![](https://velog.velcdn.com/images/qkrdbwls191/post