# LiDAR
[논문 리뷰] LAPTNet: LiDAR-Aided Perspective Transform Network (Computer Vision and Pattern Recognition, 2022)
최근 IPM에 대한 관심이 많은데, IPM에 대한 한계점을 극복하기 위해서 다른 센서를 사용하거나, 다른 방법을 제안하는 논문들을 찾고 있었다.이 논문에서는 LiDAR를 사용해 극복하려고 하고 있어서 적절하다고 생각했다 !이 논문에서 Related work을 통해서 조
Unity AR iOS LiDAR 활용
이전 글에서 iOS의 LiDAR의 거리값을 가져오는 방법에 대해 적었다. 이번에는 여러 위치의 LiDAR 거리 값을 가져오고 거리가 특정값보다 작을 경우 빨간색으로 나타내는 방법에 대한 글이다.이전의 경우 화면 가운데 위치의 LiDAR값만 가져왔었다. 그러나 좀 더 넓
SwiftUI / WWDC23 / Meet Object Capture for iOS
해당 내용은 WWDC 2023: Meet Object Capture for iOS 세션 내용을 토대로 작성되었습니다.
[논문 리뷰] BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird's-Eye View Representation
최근 센서 융합 3D 객체 검출은 point-level fusion을 기반카메라 이미지의 semantic features를 LiDAR 포인트 클라우드의 최전면에 칠하는 방법으로 LiDAR 기반 객체 검출을 수행camera-to-LiDAR projection은 각 형식의
iOS Develop / ARKit: Depth API를 통한 LiDAR 측정
"Apple Device에 있는 LiDAR scanner로 Point Cloud 데이터를 측정하여 실내지도를 구축할 수 있는 프로그램"
Point-lio 빌드 및 실행
Linux Condition PC : Desktop OS : Ubuntu 18.04 CPU : I9-10990 GPU : GTX 1660 TI CUDA : 11.7 ver. Memory : 32GB Editor : VS code Sensor LiDAR : Ouste
Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms 리뷰
8개의 open-source LiDAR/visual SLAM 시스템을 동일 환경에서 실험해 성능 비교 (LOAM, Lego-LOAM, LIO-SAM, HDL-Graph SLAM, ORB-SLAM3, SVO2, Basalt VIO, Kimera VIO)
LiDAR self compensation 시도
LiDAR를 SLAM에 사용할 때 imu 값을 이용한 motion compensation을 전처리단에서 수행하는 경우가 많다. 왜냐하면 주행 차량에서 취득하는 경우와 같이 빠른 속도로 움직이는 경우 라이다 앵글컷 시작점과 종료점이 꽤 큰 차이를 가질 수 있기 때문이다.
LiDAR Clustering - RANSAC
데이터로부터 모델을 추정하는데 유용한 RANSAC 알고리즘을 학습한다.RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘은 데이터셋에서 주어진 모델을 추정하는 알고리즘이다.이름에 존재하는 Sample처럼, 주어진 데이터셋에서 임의의 샘플들을 이용해 모델을
LiDAR Introduction
LiDAR(Light Detection And Ranging)는 빛을 탐지하고 범위를 측정하는 센서로 RADAR(RAdio Detection And Ranging)에서 사용하는 전파(Radio)를 빛(Light)으로 변경한 센서이다.일반적으로 LiDAR는 다음과 같은
Calibration with LiDAR & IMU
LiDAR를 사용하는 SLAM에 IMU와 LiDAR 사이의 캘리브레이션이 필수!캘리브레이션을 통해 외부 파라미터를 추출하여 SLAM 알고리즘에 사용.extrinsic transformation matrix(extrinsicTrans)extrinsic rotation m
Lidar SLAM 맵 생성 및 병합(merge)하기 with SC-LIO-SAM, map merge tool
Map merge tool을 이용한다. > PC 환경 OS : Ubuntu 18.04 ROS version : ROS1 pytohn version : 3.7.0 1. SC-LIO-SAM란? 2. 다운로드 3. Build 및 실행 빌드 순서: 실행 순서: 4.
lidar point cloud segmentation + clustering on track cone
목표 : 트랙주행시 라바콘만 percetion 생각중인 pipeline1\. LiDAR pointcloud , usb_cam/image_raw 받아오기2\. velodyne_pcl 이용해서 segmentation ( ground removal )3\. 2번 data p
YDLidar Mac 에서 사용하기
대회에서 사용된 라이다는 YDLidar 이다. PyLidar 패키지 를 사용했다. YDLidar User Manual라이다를 연결하고 ls /dev 로 어느 포트에 있는지 확인한다. 내 컴퓨터의 경우 tty.usbserial-0001 에 있다. 끼웠다 뺐다 해보면서 확
Point Cloud data에 snow 필터 적용하기
현재 라이다 포인트 클라우드에서 스노우(일종의 노이즈)를 필터링하는 분야는 CAN 워터루 대학의 WAVE Lab이 가장 뛰어나다. 다행히 해당 교수가 운영하는 깃허브에 라이다 디스노우 알고리즘을 오픈 소스로 공개해 놔서 손쉽게 다운로드가 가능했다$ cd cat_sens