# ROS

118개의 포스트
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pi2pi

gps heading 같은 걸 계산하는데, 결과가 괴랄하게 크게 나오는 경우가 있다.그런 경우를 예방하려면

7일 전
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ros coordinate transform using tf

In this article, we use ros_tf header to transform coordinate odom to mapYou can set initial pose with changing setOrigin or setRotation

2022년 6월 17일
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Connection with Ubuntu(ROS) pc & Window pc

우분투(ROS) pc와 윈도우 pc를 같은 인터넷(wifi) 상에서 통신하기 위한 셋업을 진행한다.pc 환경 : pc 두 대Ubuntu 18.04 Melodic, ROS1Window 10export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11

2022년 6월 13일
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[usb_cam] OBS studio

Add OBS Studio, FFMpeg PPA Repo update and installSources at the bottom left and right-click to add deviceAdd -> video capture device(v4l2)click okDev

2022년 6월 11일
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[usb_cam] parameter

usb_cam/launch/usb_cam-launchusb_cam/nodes/usb_cam_node.cppsave and catkin_make

2022년 6월 11일
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Ouster 라이다 ring 정보 얻기

ros환경에서 ouster lidar 데이터를 받아서 처리를 하려하니, pcl::PointXYZIR 형태로 ring (=channel)정보를 받아오기가 힘들더라. LIO-SAM의 코드를 참고하여 아래의 코드로 채널 별 포인트 정보를 얻을 수 있었다.구조체를 지정하고 거

2022년 6월 8일
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darknet_ros(Yolo-v3-tiny & Yolo-v4)

이 포스팅은 ROS에서 darknet을 간단하게 사용 가능하도록 지원하는 오픈소스 darknet_ros를 통하여 Yolo를 사용하는 방법을 설명한다. 특히 yolov3-tiny weight 버전을 ROS로 구동하도록 하겠다. 다음에 기회가 된다면 Yolov4-tiny

2022년 6월 7일
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GNSS mapping: GNSS로 points map 만들기

LiDAR와 GNSS로 points map 만들기

2022년 6월 3일
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Docker 환경에서 ROS 설치

여러 블로그를 참고해 ROS 컨테이너를 설치해봤는데 잘 되지 않았다.➡️ Ubuntu 18.04 컨테이너를 설치해서 여기에 ROS를 설치했다.docker images -a를 입력해 현재 가진 이미지들을 확인해보자!실패한 ros 이미지들과 docker를 처음 깔았을 때

2022년 5월 27일
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Windows에 Docker 설치

먼저 Docker를 설치해보자! (필자는 Windows를 사용한다.)Install Docker Desktop on Windows 사이트에 들어간다.사이트에 들어가면 아래 사진과 같은 화면이 나오는데, 여기서 파란색 버튼 "Docker Desktop for Windows

2022년 5월 26일
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포인트 클라우드 voxelization

rosbag으로 라이다 데이터를 받아서, voxelization을 해보았다.rosbag에서 sensor_msgs/PointCloud2 데이터를 받아서 처리해 PCL 홈페이지의 예제와는 데이터 형 처리하는데서 달라서 참고자료를 더 찾아서 코드를 짜 보았다.윗 부분에는 데

2022년 5월 23일
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ROS Camera Calibration

Ubuntu 18.04ROS MelodicCamera topic = usb_cam/image_rawROS에 내장되어 있는 패키지를 사용해 손 쉽게 카메라 캘리브레이션을 진행 할 수 있다.순서는 아래와 같이 진행된다.roscore와 rosrun 명령어를 통해 카메라 노드

2022년 5월 23일
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[ROS] rosbag 사용하기 : 토픽 녹화 및 재생

rosbag 사용법 및 추가 팁

2022년 5월 22일
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실행파일 안뜨는 경우

실행파일 만들어서 build를 해도 rosrun을 하면 패키지를 못찾았다고 그러는 경우가 있다.이럴때는

2022년 5월 20일
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[ROS] 11. SLAM과 내비게이션

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

2022년 5월 18일
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초보자를 위한 ROS : TF란 무엇인가

ROS를 이용한 프로그래밍에서 매우 중요한 frame과 TF(Transform)에 대하여 알아보자. TF란 무엇일까?

2022년 5월 15일
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ubuntu 18.04 ros-melodic install

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt install curl

2022년 5월 9일
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초보자를 위한 ROS : Publisher와 Subscriber

ROS 프로그래밍의 기초인 Node, Publisher, Subscriber의 정의와 사용법에 대하여 예제와 함께 알아봅니다

2022년 5월 7일
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초보자를 위한 ROS : ROS란 무엇인가

ROS란 무엇이고, ROS를 이용하면 어떤 장점을 가지는지 알아본다

2022년 5월 6일
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