# levenberg marquardt

rooty1362

본 포스트는 Flexible Camera Calibration By Viewing a Plane From Unknown Orientations [Zhang et al. ICCV 1999]를 참고하였다. Mapping to pixel coordinates 2차원 좌표 $x$와 3차원 좌표 $X_{cam}$의 관계는 다음과 같다. $$ \begin{aligned} x &= K[I|0]X_{cam} \\ X{cam} &= [R|t]X{world} \\ \end{aligned} $$ 이 때 $X{cam}$은 원점 기준 3차원 좌표계이며 월드 좌표계의 3차원 좌표 $X{world}$는 회전 변환을 통해서 $X_{cam}$이 될 수 있을 것이다. Camera Extrinsic matrix 위 수식 $X{cam} = [R|t]X{world}$에서 $[R|t]$는 무엇일까? $[R|t]$를 정확히 표현하면 다음과 같다. $$ \begin{bmatrix} R_{3 \tim