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[ROS2] Odometry
로봇이나 차량과 같은 이동체의 상대적인 위치와 자세를 추정하기 위해 사용되는 기술이동체의 오도메트리는 보통 이동 경로에서 감지된 변위, 회전, 속도 등의 정보를 기반으로 계산됩니다. Odometry란 단어 그대로 주행기록계라는 의미로서 엔코더를 통한 회전수와 IMU(관
[ROS2] 모듈 개념
rclpy는 ROS 2를 파이썬으로 개발하기 위한 클라이언트 라이브러리입니다. rclpy는 ROS 2의 기본 통신 라이브러리인 rcl (ROS Client Library)를 기반으로 작성되었습니다. rclpy를 사용하면 파이썬으로 ROS 2 노드(Node)를 작성하고,
ROS 2 Foxy에서의 YOLOv5 실행 가이드
개발 환경OS : Ubuntu 20.04 LTSROS : ROS 2 Foxy본 게시글은 ROS 2 Foxy에서 웹캠과 YOLOv5를 사용하여 Object Detection을 실행할 수 있도록 하는 가이드입니다. 이를 위해 Github의 Ar-Ray-code님의 YOLO
2023.3.27 UBUNTU 단축키/명령어 실천압축 정리
오늘의 한줄 : 부산대 모의대회 준비를 하고 있는데 진짜 배터리도 미국가고 카메라는 자꾸 안돼고 하여간 조까튼 일이 너무 많다.두줄이네 우분투를 처음 접하고 가장 당황했던게 터미널로 거의 모든 일을 해결하다 보니 이상한 처음보는 명령어가 진짜 많다. 그래서 로봇제어를
라즈베리파이4B를 사용한 TurtleBot3 세팅
대학원 수업 로봇 OS를 들으며 TurtleBot3 Burger를 사용할 기회가 생겼다. TurtleBot3을 가이드대로 설치하였지만 생각보다 에러가 많아 이를 정리 목적으로 포스팅한다.
[ROS2] 커스텀 인터페이스 생성/사용하기
생성한 VM 진입ros2-foxy 설치 : 아래 스크립트를 VM 에서 실행하면 간단VM에서 코드를 작성하려면 vim을 사용해야 하므로 불편함.macOS 쪽의 디렉터리와 VM 안의 디렉터리를 마운트하여 코드 작성은 macOS에서, ROS2 빌드는 VM에서 하는 것이 편리
ROS2 map-server
The map server is not always activate like ros1, soros2 run nav2_map_server map_server \_\_params:=.yamlAnd in the other terminal,ros2 run nav2_util l
[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 인터페이스와 파라미터
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.ROS 노드 간에 데이터를 주고받기 위해서 토픽, 서비스, 액션을 사용하고, 이때 사용되는 데이터 형태를 ROS 2 인터페이스 라고 한다. 이들은 각각 msg, srv, action interface를 사용하며
[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 토픽, 서비스, 액션
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.토픽은 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로, msg 인터페이스 형태의 메시지를 보내는 Publisher와 메시지를 받는 Subscriber 간의 통신이다.이는 1:1 통신을 기본으로 하지만 N:N 통신도 가
ROS2 tutorials
It can publish data onto a topic directly from the command lineIf you want to publish once, usingOr, publish data onto a topic with desired publish ra
Docker에서 ROS2 실행하기
Ubuntu에 Docker 설치하기 https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ 이 링크 잘 따라하기 Docker에서 ROS2 talker, listener 연습 https://docs.ros.org/en/foxy/How-To
[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 노드와 데이터 통신
[ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍]에 기반한 정리글입니다. turtlesim은 ROS의 유명한 패키지 중 하나이자 많은 사람들이 ROS 입문에 튜토리얼로 사용하는 패키지이다. 이번 포스팅에서는 turtlesim 패키지를 가지고 패키지 설치와 노드 실행, 노드 간
[ROS2] ROS 2의 DDS와 QoS
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.ROS에서 사용되는 메시지 통신은 토픽, 서비스, 액션, 파라미터가 있다. 각 메세지 통신의 목적과 사용 방법이 다르지만, 토픽의 Publish와 Subscribe의 개념을 응용한다. ROS 2는 산업용 시장