시스템 모델
: 우리가 다루는 문제를 수학식으로 표현한 것
이번 장에선 칼만 필터의 시스템 모델이 어떤 형태를 가져야 하는지, 시스템 모델이 칼만 필터 알고리즘에 어떻게 이용되는지에 대해 살펴보자!
이 장의 내용을 이해하기 위해선 선형 시스템(linear system)의 상태 모델(state model)에 대한 사전 지식 필요!
(상태 모델의 개념을 이해하고, 관련 수식의 의미를 읽어낼 수 있는 정도)
1. 시스템 모델
상태 공간 모델 (state space model)
식 (7.1) (7.2)와 같이 시스템의 운동 방정식을 상태 변수 벡터에 대해 1차 차분(or 미분) 방정식으로 표현한 모델
칼만 필터 알고리즘에서 시스템 모델과 관련 있는 부분
2. 잡음의 공분산
보통 잡음 신호는 다음 값을 예측할 수 없고, 통계적인 추정만 가능! ➡ 잡음을 표현할 땐 통계학 이용
칼만 필터에서 잡음은 평균이 0인 정규분포를 따른다고 가정하기 때문에, 잡음의 분산만 알면 된다!
출처) 임율💚
