Direct Perception

Autonomous driving 에서 sensory input(RGB images, lidar, lader, etc)로부터 output(steer, gas, brake)을 출력하는 데 있어 두 가지 컨셉이 존재한다.

• Modular pipeline
• End-to-end learning

각 방식은 각기 장단점을 가지고 있는데, 이 둘의 중간 지점에 해당하는 컨셉을 Direct perception 이라고 하며, 관련 개념에 해당하는 논문은 다음과 같다.

• DeepDriving: Learning Affordance for Direct Perception in Autonomous Driving
• Conditional Affordance Learning for Driving in Urban Environments
• Label Efficient Visual Abstractions for Autonomous Driving