[ROS2] logger color

환경 : ROS2 humble, ubuntu 22.04

해당 joystick 패키지를 만들고 상한선과 하한선을 설정하고

logger level 을 warn으로 설정했다.

개별 터미널에서 ros2 run 명령어를 이용해서 실행할때에는
warn color인 노랑색이 잘 보이지만

해당 노드들을 launch file로 실행할때에는 info level과 같은
흰색으로 나타난다.

해결법은 두 가지가 있다.

1. launch file property

    joystick_node = Node(
            package='joystick_py',
            executable='joy_0709',
            # name='JoyToCmd1',
            emulate_tty=True,
            remappings=[('cmd_vel', 'turtle1/cmd_vel')]

emulate_tty=True 를 하여 ros2 util 속성을 활성화 해준다.

2. 환경변수 지정

export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1

해당 변수를 환경변수로 지정해준다.

.bashrc에 지정해주자.

echo "export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1" >> ~/.bashrc

[참고]

https://github.com/ros2/ros2/issues/1048
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Demos/Logging-and-logger-configuration.html