Disparity Map(시차 맵)은 스테레오 이미지 처리와 깊이 추정에서 중요한 개념이다. Disparity map은 스테레오 이미지 쌍(좌측 이미지와 우측 이미지) 간의 시차(disparity) 정보를 시각화한 것으로, 각 픽셀에서 얼마나 이동해야 하는지를 나타내는 이미지이다.
스테레오 이미지 쌍은 동일한 장면을 서로 다른 시점에서 촬영한 것으로, 두 이미지 사이의 시차(거리 차이)를 계산함으로써 깊이 정보를 얻을 수 있다. 이때, disparity map은 다음과 같이 생성된다:
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두 스테레오 이미지(좌측 및 우측) 사이에서 대응되는 포인트 또는 특징점을 찾는다. 이것은 일반적으로 이미지 매칭 알고리즘을 사용하여 수행된다.
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대응 포인트의 위치를 기준으로 좌측 이미지의 픽셀에서 우측 이미지의 픽셀까지의 시차(거리)를 계산한다. 시차는 픽셀 간의 가로 방향 위치 차이를 나타내며, 이것이 깊이 정보와 관련이 있다.
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계산된 시차 정보를 disparity map에 저장한다. 이때, disparity map은 이미지의 각 픽셀에 대한 시차 값으로 채워진다.
Disparity map은 3D 깊이 정보를 시각화한 것으로, 이미지의 각 픽셀이 해당 위치에서 카메라까지의 거리를 나타내며, 이를 통해 3D 모델링, 장면 분석, 로봇 비전 및 컴퓨터 비전 응용 프로그램에서 사용된다.
