Fundamental Matrix(기본 행렬)는 컴퓨터 비전 및 컴퓨터 그래픽스에서 중요한 개념 중 하나로, 스테레오 비전 및 구조화된 환경에서 카메라 간의 기하학적 관계를 나타내는 행렬이다. 이 행렬은 두 개의 카메라 이미지 간의 관련성을 정의하며, 다음과 같은 중요한 역할을 한다:
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에피폴라 선(Epipolar Line):
Fundamental Matrix를 사용하면 하나의 카메라 이미지에서 특징 점을 선택한 경우 해당 점에 대한 다른 이미지 상의 위치가 어디에 있을 것인지를 예측할 수 있다. 이를 통해 에피폴라 선을 찾을 수 있으며, 에피폴라 선은 다른 이미지에서 해당 특징 점의 위치가 있을 가능성 있는 선을 나타낸다.
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스테레오 이미지 매칭(Stereo Image Matching):
두 개의 카메라 이미지 사이의 대응점을 찾는 작업에서 Fundamental Matrix가 사용된다. 이를 통해 두 이미지 간의 대응점을 찾을 때 에피폴라 제약을 활용하여 연산량을 줄이고 정확도를 높일 수 있다.
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카메라 모션 추정:
Fundamental Matrix를 사용하여 카메라의 상대적인 위치와 방향을 추정할 수 있다. 이를 통해 구조화된 환경에서 카메라 모션을 추적하고 객체의 3D 위치를 계산할 수 있다.
Fundamental Matrix는 주로 정규화된 8점 알고리즘(Normalized Eight-Point Algorithm) 또는 다른 기하학적 알고리즘을 사용하여 계산된다. Fundamental Matrix는 카메라 파라미터 및 이미지 특징에 대한 중요한 정보를 포함하고 있으며, 컴퓨터 비전 및 로봇학 분야에서 다양한 응용 분야에서 활용된다.
