1. offboard mode에서 loiter mode로 변경하는 코드만으로는 온전히 loiter mode로 변경할 수 없다.
- offboard mode라는 것은 꾸준히 offboard signal을 발행한다는 뜻이다. offboard signal을 발행하는 동안 현재 offboard mode라면, 다른 mode로 변경하려해도 변경할 수 없다. offboard signal을 발행하는 node를 끊고 다른 mode로 전환하려 해야함.
- 즉, offboard signal을 발행하는 node가 실행되고 있다면, loiter mode로 변경을 반복 시도하는 node를 실행해도 offboard와 loiter를 왔다갔다함.
- 다만 터미널을 통해서 offboard signal을 pub하는 상태에서 set_mode service로 모드를 변경할 때는 다시 offboard로 돌아가는 문제가 없기에 이에 대한 실험이 필요할 듯. 즉, offboard signal을 발행하는 node code를 고쳐봐야 할 듯
- 실험결과 내가 그냥 코드 자체를 코드가 실행되는 동안 계속 loiter모드로 변경으로 시도, offboard모드로 변경 시도 하게끔 만든거였음. 수정 이후 이제 실행하면 딱 한번 모드 전환이 완료될때까지만 시도하고, 그 이후엔 지속적으로 해당 모드로의 변경을 시도하지는 않음.
- 특정 토픽을 발행하는 node를 kill하는 코드를 만들 수는 없다. 토픽으로부터 msg를 받아오면, 그 안에는 누가 발행했는지에 대한 정보는 없기 때문
