MAVROS

offboard mode에서 loiter mode로 변경하는 코드만으로는 온전히 loiter mode로 변경할 수 없다.offboard mode라는 것은 꾸준히 offboard signal을 발행한다는 뜻이다. offboard signal을 발행하는 동안 현재 offb

coordinate_frame: https://mavlink.io/en/messages/common.htmltype_mask: http://docs.ros.org/en/noetic/api/mavros_msgs/html/msg/PositionTarget

USB port 확인(tty) : ls /dev/tty\*USB 연결여부 : lsusb

작성자는 ubuntu 20.04, ros noetic, mavros, jetson nano, px4, Pixhawk6C, QGC 를 사용함jetson nano와 px4를 gpio to telem2로 연결함ㄱ. 이는 QGC에서 mav_config관련 파라미터수정이 필요

태안UV랜드 기준

해당 코드를 model sdf파일에서 model 정의 사이에 껴넣으면 됨.

latitude: 47.397742longitude: 8.5455934altitude: 535.3069164476947

근데 이제 quad_450 관련이 이미 빌드되어있을때 가능한.