캐니 엣지 검출기

J.Canny가 제안한 좋은 엣지 검출기 조건

• 정확한 검출
  엣지가 아닌 점을 엣지로 찾거나 찾지 못할 확률 최소화
• 정확한 위치
  실제 엣지의 중심을 검출
• 단일 엣지
  하나의 엣지는 하나의 점으로 표현

캐니 엣지 검출 방법

• 가우시안 필터링
  잡음 제거 목적
• 그래디언트 계산
  주로 소벨 마스크 사용
  그래디언트 크기
  그래디언트 방향
• 비최대 억제
  하나의 엣지가 여러 개의 픽셀로 표현되는 현상을 없애기 위해 그래디언트 크기가 국지적 최대인 픽셀만 엣지 픽셀로 설정
  그래디언트 방향에 위치한 두 개의 픽셀과 국지적 최대를 검사
• 이중 임계값을 이용한 히스테리스 엣지 트래킹
  두 개의 임계값 사용 : $T_{Low}, T_{High}$
  $\|\nabla f\|\geq T_{High}$ : strong edge
  $\|\nabla f\|< T_{Low}$ : non-edge
  $T_{Low} \le\|\nabla f\|<T_{High}$ : weak edge

캐니 엣지 검출기

image : 입력 영상
edges : 엣지 영상
threshold1 : 하단 임계값
threshold2 : 상단 임계값
apertureSize : 소벨 연산을 위한 커널 크기
L2gradient : L2 norm 사용 여부

void Canny(InputArray image,
		   OutputArray edges,
           double threshold1, double threshol2,
           int apertureSize = 3,
           bool L2gradient = false);

canny