cmake 인자

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
에 대한 정리

🧩 1. --cmake-args

이건 catkin build 명령에 CMake에 전달할 추가 인자들을 지정하겠다는 뜻

catkin build는 내부적으로 CMake를 호출해서 빌드를 진행.

그래서 이 옵션을 통해 CMake에게 전달할 "추가 설정"을 줄 수 있음.

예: catkin build --cmake-args -D옵션=값

📦 요약:

--cmake-args는 "CMake에게 옵션을 넘기겠습니다"라는 뜻의 플래그

🧩 2. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

이건 CMake의 빌드 모드 설정. 아래와 같은 모드들이 있다:
모드 설명
Debug 디버깅 심볼 포함, 속도 느림, 오류 추적에 좋음
Release 최적화 적용, 실행 속도 빠름, 디버깅 어려움
RelWithDebInfo 최적화 + 디버깅 정보 일부 포함
MinSizeRel 최적화 + 최소 크기 바이너리 생성용

🚀 우리가 쓰는 Release는:

최적화를 많이 적용해서 (빌드속도 x)실행 속도 빠르게 함

디버깅은 어려울 수 있음

실사용, SLAM, 센서 데이터 처리 등 실시간성 요구 시 적합

📦 전체 정리

🔧 CMake 빌드 타입 비교: Debug vs Release

항목	Debug	Release
빌드 속도	빠름 또는 보통 (최적화 없이 컴파일 빠름)	느릴 수 있음 (최적화 연산으로 인해 컴파일 오래 걸림)
실행 속도	느림 (디버깅 심볼 포함, 최적화 없음)	빠름 (컴파일러 최적화 적용)
디버깅 용이성	매우 좋음 (gdb, valgrind 등으로 디버깅 가능)	어려움 (디버깅 정보가 생략되어 있음)

💡 Tip: 개발 초기에는 Debug, 성능 확인 및 배포 전에는 Release를 권장.

Debug 빌드: /ouster/points 주기적 끊김, CPU 사용량 높음

Release 빌드: 프레임 드롭 없이 부드럽게, CPU 사용량 감소

catkin build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

= “CMake야, Release 모드로 이 패키지들을 빌드해줘” 라는 뜻.

🔧 이걸 설정하면 컴파일된 드라이버가 속도와 성능 면에서 훨씬 안정적이고 빠르게 동작!
✅ 참고 예시
명령어 의미
catkin build 기본 설정으로 빌드
catkin build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 디버깅 목적
catkin build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 최적화된 성능 목적