🚘 Ouster LiDAR 설치 및 드라이버 연동 (ROS Noetic, Ubuntu 20.04)

✅ 1. 환경 정보

• OS: Ubuntu 20.04

• ROS: Noetic

• LiDAR: Ouster OS-1-128

• IP 설정:

  • Ouster 센서: 192.168.1.88
  • PC (Ethernet): 192.168.1.100

✅ 2. 의존 패키지 설치

sudo apt install -y \
    ros-noetic-pcl-ros \
    ros-noetic-rviz \
    build-essential \
    libeigen3-dev \
    libjsoncpp-dev \
    libspdlog-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libpcap-dev \
    cmake

✅ 3. Catkin Workspace 구성 및 ouster_ros 클론

mkdir -p ~/ouster_ws/src
cd ~/ouster_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git

✅ 4. 빌드 설정 및 컴파일

기존에 catkin_make로 빌드된 워크스페이스가 있는 경우, 잔재 제거:

cd ~/ouster_ws
rm -rf build devel

그 후 catkin build 환경 설정:

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
catkin build

✅ 5. 센서와의 네트워크 설정

Ouster는 기본적으로 192.168.1.88을 사용하므로, PC의 Ethernet 인터페이스도 같은 대역이어야 한다.
즉 Ouster LiDAR는 기본적으로 192.168.1.88로 IP가 설정되어 있으므로, 이와 동일한 서브넷 (예: 192.168.1.100)으로 PC의 이더넷 주소를 설정해줘야 함

sudo ifconfig enx00e04d6df4b3 192.168.1.100 netmask 255.255.255.0
ping 192.168.1.88  # 연결 확인

✅ 6. 드라이버 실행 및 RViz 연동

roslaunch ouster_ros driver.launch sensor_hostname:=192.168.1.88

정상 동작 시 다음과 같은 로그가 출력됨:

• Contacting sensor 192.168.1.88 ...
• Sensor 192.168.1.88 was configured successfully
• Wrote sensor metadata to 192.168.1-metadata.json

✅ 7. 확인 사항

• /ouster/points, /ouster/imu 토픽이 활성화됨
• rviz에서 /ouster/points를 PointCloud2로 시각화 가능
• 자동으로 metadata .json 파일이 생성되어 추후 재사용 가능

💡 Tips

• 네트워크 튜닝이 필요하다면 다음 스크립트 실행:

cd ~/ouster_ws/src/ouster-ros/util
sudo ./network-configure.bash

• 생성된 메타데이터는 다음 경로에 저장됨:

  ~/ouster_ws/src/ouster-ros/192.168.1-metadata.json

이제 Ouster LiDAR ROS 드라이버 설치 및 연동 끝!