좌표계 변환 행렬

월드 공간을 카메라 기준으로 보여주기 위해 객체들의 위치를 카메라 좌표계를 기준으로 계산

아핀 공간

점과 벡터의 차이

벡터는 크기와 방향으로 시작점이 필요 없음
=> 기하 벡터
=> (x, y, z, 0)

점은 원점을 기준으로 위치를 나타내며 시작점이 필요
=> 위치 벡터
=> (x, y, z, 1)

증명 참고

$\left[ x\ y\ z\ w \right] \times \begin{bmatrix} u_x & u_y & u_z & 0\\ v_x & v_y & v_z & 0 \\ w_x & w_y & w_z & 0 \\Q_x & Q_y & Q_z & 1 \end{bmatrix}$