직교 행렬
행벡터와 열벡터가 유클리드 공간의 정규 직교 기저를 이루는 실수 행렬
M=[001100010]M=\left[ \begin{matrix}0&0&1\\1&0&0\\0&1&0\\\end{matrix} \right]M=⎣⎢⎡010001100⎦⎥⎤
행벡터 간 혹은 열벡터 간 내적의 값이 모두 0인걸 알 수 있음
M⋅MT=MT⋅M=IM \cdot M^T = M^T \cdot M = IM⋅MT=MT⋅M=I
MT=M−1M^T = M^{-1}MT=M−1
역행렬을 transpose로 쉽게 구할 수 있음
