제가 작성하는 이 글은 제가 공부하기 위해 작성하고 제 학교 후배들에게 조금이라도 ros에 대해서 접하게 하고자 작성하게 되었습니다. 그러니 만약 틀린내용이나 그러니 제가 부족한 부분이 있을수 있으니 주의해주면서 봐주시면 감사하겠습니다 -Happy Lee-
ROS2에 setup적인 부분은 ros2가 돌아가가 위해 환경설정을 해줘야한다.
그것이 setup.bash인데
source /opt/ros/humble/setup.bash 이거나 저 같은경우는
source ~/ros2_humble/install/setup.bash 이걸로 source를 통해 환경변수들이 설정됩니다.
편하게 source하는 법
vim ~/.bashrc => bash 쉘이 실행될 때 설정되는 설정 파일이다.
그래서 내부에
source ~/ros2_humble/install/setup.bash이렇게 넣으면 터미널 창이 열면 저절로 환경설정이 된다
그리고 이런것도 alias를 통해 단축키 같은 느낌으로 만들수 있다.
alias humble='source ~/ros2_humble/install/setup.bash; echo \"ROS2 humble is activated\"'하단에 이렇게 작성을 하면 echo가 print하는 느낌으로 만약 humble을 작성하면 우측것이 실행되며 bash setup이 되면 "ROS2 humble is activated"가 도출되게 된다.
이제 전체 디렉토리 생성후 build
mkdir -p june_ws/src먼저 내가 사용하는 디렉토리 안에 src를 만든다.
-p 옵션 : 이미 존재하는 상위 디렉토리가 있더라도 에러 없이 계속 하위 디렉토리를 만듭니다.
이다음 src에 들어가서
ros2 pkg create --build-type ament_python py_test이거를 실행시킵니다
ros2 pkg create : 새 ROS 2 패키지를 생성합니다.
--build-type ament_python : ament_python은 Python 기반 패키지를 생성합니다.
py_test : 패키지 이름입니다. 새로 생성될 패키지의 이름을 설정합니다.
빌드 시스템이 ament_cmake와는 다르게 Python 스크립트를 실행하는 패키지를 대상으로 합니다.
py_test/
├── py_test
│ └── init.py # Python 패키지 초기화 파일
├── resource
│ └── py_test # 패키지 리소스 파일
├── setup.py # Python 빌드 스크립트
├── package.xml # 패키지 메타데이터
└── setup.cfg # 빌드 설정 파일
그럼 내부에 이런식으로 구조가 생긴다.
cd ~/june_ws
colcon build다음 이렇게 들어가서 colocn build를 패키지를 빌드하고
source install/setup.bash패키지의 환경 설정을 불러옵니다. 이러면 빌드가 성공한 패키지들은 실행 파일과 라이브러디 등을 현대 터미널에서 사용할수 있게됩니다.
