[ROS] workspace 생성 & 작업 환경 설정

workspace

• ROS에서 코딩을 하기 위해서는 workspace라는 공간 필요
• 아래의 방법으로 workspace를 생성하면 다음과 같은 구조가 된다
  • workspace 이름 : xycar_ws
    

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workspace 생성

$ cd
$ mkdir -p ~/xycar_ws/src
$ cd xycar_ws/
$ catkin_make

• cd : home directory로 이동
• mkdir -p ~/xycar_ws/src : xycar_ws 폴더 생성
• cd xycar_ws/ : xycar_ws 폴더로 이동
• catkin_make : ros 코딩 환경 setup과 정리(build)

catkin_make

• workspace에서 새로운 소스코드 파일이나 패키지가 만들어 지면 (수정되면) 빌드해야 한다
• 최신 상태로 만드는 작업

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ROS 작업 환경 설정 (환경변수 설정)

1. home 디렉토리의 .bachrc 파일 수정

$ cd
$ sudo gedit ~/.bashrc (아래의 내용 추가)

• .bashrc 파일에 아래의 내용 추가

alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'
alias cs='cd ~/xycar_ws/src'

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 
export ROS_HOSTNAME=localhost

2. 저장 후 나가기

$ source .bashrc (수정한 내용 시스템에 반영)

3. 환경변수 설정 확인

$ printenv | grep ROS