2023.10.11 데브코스 16일차🥰
첫 오프라인 수업!! 첫 자이카 대면!!!
팀원들, 자이카를 처음 만나는 날이라 설렜다! 다 너무 좋다😊
자이카는 생각보다 크기가 컸다. 그리고... 아직 자이카와 친해지지 못했다...
강의를 들을 때는 그냥 ros 코드 작성해서 딱딱 실행시키면 되지~라고 생각했는데 막상 자이카에 적용시켜서 실행시키려니 패키지가 존재하지 않는다는 오류, gui가 안켜지는 오류 등 여러 오류들이 발생했다.
오류들을 보고, 자이카가 어떻게 작동하고 기본 패키지들은 어떤 것이 있는지 확인하니 5시간이 순식간에 지나갔다. 첫날이라 정신도 많이 없었고 어떻게 라이다, 초음파로 장애물을 인식하고 회피할지에 대한 구현은 하나도 하지 못했다. 그렇지만 자이카가 어떻게 구성되어있는지, 토픽이 어떻게 송수신되는지 알것 같다. 집에 와서 내일 작동시켜볼 코드들을 정리했으니 내일은 구현을 할 수 있을 것 같다!!
📝 배운 내용
자이카 와이파이 설정 및 원격 접속
- 강의에서와 다르게 자이카 와이파이가 뜨지 않았다!!
- 노트북과 같은 와이파이에 접속한 후 ssh 또는 vnc로 원격 접속
- ssh로 접속하는 방법 :
ssh -Y nvidia@[ip주소] - ssh를 vscode와 연결해서 사용할 수 있다!!
자이카 작동
- 메인 배터리, 모터 전원, 프로세스 전원, power on 순서로 전원을 켜야한다. (타이밍 맞추기가 쉽지 않다...!)
- 초음파 센서는 접촉이 제대로 안될 수 있으니 접촉이 잘 되었는지 확인한다.
- 라이다, 초음파 센서의 데이터들은 자이카가 알아서 publish 해주기 때문에 해당 topic을 subscribe해서 사용하면 된다.
- 초음파 센서 데이터를 받는 아두이노 관련 코드는 구현할 필요 없다.
- 자이카 workspace에 있는 launch들은 제대로 실행이 안 될 수 있으니 확인하고 작동시키자.
그 외의 tip
- 우분투에서 terminator를 사용하면 터미널을 더 편하게 사용할 수 있다!
- 반복해서 실행해야하는 것은 파일로 만들어서 그 파일을 실행하면 편하게 사용할 수 있다.
😵어려웠던 점
- 자이카에 원격 접속하는 것부터 난관이었다... 멘토님의 도움을 받아 와이파이를 설정하고 접속할 수 있었다.
- ssh를 vscode에 연결할 수 있는지 몰라서 vim으로 작성하는 과정이 어려웠다...
- vmware에서 remmina를 통해 자이카에 접속했더니 화질이 너무 안 좋고 느려서 거의 사용할 수 없었다ㅠㅠ vnc viewer를 다운받았으니 내일 다시 시도해봐야겠다.
📆내일 할일
장애물 회피 주행
- 라이다 센서 값 어떻게 들어오는지 각도, 방향 확인하기
- 라이다 각도에 맞춰서 자이카 go, stop 구현
- 초음파 센서 값 확인 (장애물 거리에 따라 어떻게 변하는지)
- 초음파 센서 데이터를 통해 자이카 go, stop 구현
- 초음파, 라이다 센서 통합
- 회피하는 거 구현
노트북 설정
- vscode에서 ssh로 자이카에 원격 접속
- 원격 접속 상태에서 gui 실행가능하도록 설정
- vnc viewer로 자이카에 접속해보기(속도, 화질 괜찮은지 확인)
