[데브코스 자율주행 TIL] DAY26 (10/25)

2023.10.25 DAY26😊

오늘은 하루종일 어제 들었어야하는 강의를 들었다. 어제는 오류를 해결하느라 시간이 없어서...ㅎㅎ 대학교때 배웠던 내용들이라서 이해가 어렵지는 않았다. 하지만 그때는 Python이었고 지금은 C++이라는 차이가 있다. C++ 공부도 어서 해야하는데ㅠㅠ 빨리 시간을 만들어야겠다!!

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📝 배운 내용

컬러 영상

• 색 공간 : RGB, HSV(색 0~179, 채도, 명도), YCrCb
• cvtColor(src, dst, code) : 색 공간 변환 함수
• split(src, planes(vector<Mat>)) : 채널 분리
• merge(planes(vector<Mat>), dst) : 채널 결합

• 컬러영상 히스토그램 평활화
  • 밝기 성분만 평활화 수행

• 특정 색상 영역 추출
  • 범위 지정 : inRange(src, 하한값(Mat, Scalar), 상한값(Mat, Scalar), dst)
  • 히스토그램 역투영 : calcBackProject(입력 영상 주소, 입력 영상 개수, channels, alcHist 결과, Mat 출력, ranges)

edge 검출

• 픽셀 함수의 1차 미분 값이 크게 나타나는 부분을 에지로 검출
• 가우시안 블러를 통해 노이즈 제거후 에지 검출하는 것이 좋다
• edge 검출 마스크
  • sobel : 1:2:1 가우시안 형태
  • Prewitt : 1:
• gradient
  • 크기 : 픽셀 값의 차이 정도, 변화량
  • 방향 : 픽셀값이 가장 급격하게 증가하는 방향
• sobel 검출기
  sobel(src, dst, -1 또는 CV_32FC1, dx, dy)
• canny 에지 검출 방용
  Canny(img, edges, threshold1, threshold2)
  1. 가우시안 필터링
  2. 그레디언트 계산 : 소벨 마스크 사용
  3. 비최대억제 : local maximum
  4. 이중 임계값을 이용한 히스테리시스 에지 트래킹