2023.10.31 DAY30
강의는 일단 차선인식과 관련 없는 내용들이라 스킵하고 차선인식 프로젝트에 집중했다!!
하지만... 차선인식을 어떻게 수행해야하는지 감을 잡느라 하루를 다 쓴것 같다ㅠㅠ 구현하고 확인하느라 영상을 보는데 시간이 생각보다 많이 소요된다. 머리로 생각하는 것과 구현하는 것의 차이가 크다는 것을 많이 느꼈다. 또한 c++의 자료형이 여전히 어렵게 느껴진다.
🛣 차선 인식 프로젝트
직선 검출
HoughLinesP()을 사용하여 직선을 검출하는데 threshold를 적게 잡을 수록 직선이 많이 검출된다.- threshold 값을 낮추면 노이즈도 많이 검출되지만 곡선도 잘 검출된다.
- 60 으로 설정하였다.
- 후에 차선이 아닌 부분들은 제거하는 부분을 추가해야겠다.
영상 전처리
- 이진화 수행 후 모폴로지 연산을 수행하거나 가우시안 블러를 수행하는 방법이 있는데 가우시안 블러가 더 깔끔하게 진핸된다.
- 모폴로지를 제외하고 가우시안 블러 사용한 후 에지를 검출한다.
📝 배운 내용
CMake
- 템플릿을 만들어서 사용할 수 있도록 하자!
- 맨 위에 copyright 작성하는 습관들이기!
