2023.11.06 DAY34🤗
오프라인 차선 인식 프로젝트를 위해 계획 수립을 진행했다! 오우... 알아야할 것도 많고, 해야하는 것도 많은데 조금 막막하기도 하다..ㅎㅎ 오프라인전에 최대한 할 수 있는 것들을 다 준비해 놓을 생각이다. 팀원이랑 11시부터 2시간 동안 궁금했던 점도 물어보고, 추가적으로 하고 싶은 것, 역할 분담, 앞으로의 계획에 대해 얘기했다! 화이팅!!!!
멘토님과 커피챗도 진행했는데 그때는 아직 계획 수립을 하기 전이여서 질문이 거의 없었지만... 회의를 하고 나니 질문이 가득생겼다ㅎㅎ 내일 여쭤봐야지!!
ros와 opencv를 함께 사용하는 강의도 들었다. ROS... 벌써 조금 까먹었다ㅠㅠ 강의를 들으니 기억이 새록새록... 실습을 잘 따라가면서 기억을 되살려야겠다. 실습은 python으로 진행하는데 프로젝트는 c++로 진행할 예정이라 조금 막막하다.
🛣 차선 인식 프로젝트
앞으로의 계획을 세웠다.
- 차선인식 알고리즘 추가사항
- 정지선 인식 : 기울기가 0에 가깝다 & 중앙에 위치해있다
- 차선 중앙점과 영상 중앙선의 차이 비교
- 칼만 필터
- 헤더파일 작성
일단 이미지 전처리, 차선 검출에 해당하는 헤더 파일 작성하기 - node, topic
- 차선인식노드 (sub:영상, Pub:중앙점 차이값(error), 정지여부 flag)
- PID 노드 (sub:error , pub: 방향)
📝 배운 내용
ROS와 OpenCV
- 사실 이미 배운 ros와 opencv를 사용하는거라 새로운 내용은 거의 없었다.
ROS 토픽 저장 & 불러오기
rosbag record -a: 날아다니는 모든 토픽 저장rosbag record -o [파일명] [토픽명]: [파일명].bag 파일로 토픽저장rosbag info [파일명].bag: 저장된 파일의 정보 확인
rosbag play [파일명].bag: 저장한 토픽 재생
rosrun [pkg명] video_recorder image:='/usb_cam/image_raw' _filename:='저장한 파일이름.avi' _fps:=30: 토픽 모아서 동영상 파일 만들기
cmake debug
CMakeLists.txt 파일에 아래의 내용을 추가해야지 나중에 #if DEBUG와 같은 구문을 사용할 수 있다. 어떤지...적용이 안되던데 cmake에 저 내용이 없어서였다... 팀원 덕분에 지식 +1 !!!
if(CMAKE_BUILD_TYPE MATCHES Debug)
add_definitions(-DDEBUG=1)
endif()☕️ 커피챗
- 큰 그림을 그리는게 필요하다
- 임베디드에서 c++로 병목현상 없이 실행하는 것이 공동의 목표
- Python을 c++로 바꾸는 것은 API 이용하는 것보다 직접 변환하는것 추천
