isaac sim

Isaac Sim

• aac Sim is available through a platform called Omniverse, created by NVIDIA.

Elavator Simulator

Step 1.

• run_simulation.bash

ISAAC_SIM_PATH="/home/user/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2022.2.1"

$ISAAC_SIM_PATH/python.sh isaac_sim/standalone/elevator_ros.py --usd-path elevator/elevator_simulation_simple.usd

• --usd-path
  • 이 부분은 옵션을 나타냅니다.
  • --usd-path 다음에는 USD(Universal Scene Description) 형식의 시뮬레이션 환경 파일 경로를 지정합니다.
  • 이 예에서는 elevator_simulation_simple.usd 파일을 사용하여 시뮬레이션 환경을 설정합니다.

USD(Universal Scene Description)

• 픽사(PIXAR)에서 개발한 3D 그래픽스 및 컨텐츠 생성을 위한 오픈 소스 포맷과 라이브러리

• USD는 시각적인 콘텐츠를 표현하고 교환하기 위한 형식으로 설계되었습니다.

• 주로 애니메이션, VFX(시각 특수 효과), 게임 개발 등의 분야에서 사용

• USD의 주요 특징은 다음과 같습니다:

  • 레이어드 편집:
    • USD는 레이어드 편집(Layered Editing)을 지원합니다.
    • 이는 여러 레이어에서 콘텐츠를 작성하고 조작하여 원하는 결과물을 만들 수 있도록 도와줍니다.
    • 각 레이어는 변경사항을 적용할 수 있으며, 레이어 간에 데이터를 공유하거나 오버라이드할 수 있습니다.
  • 강력한 계층 구조:
    • USD는 복잡한 계층 구조를 효과적으로 관리하고 표현할 수 있습니다.
    • 이는 콘텐츠의 복잡성을 다양한 관점에서 조작하고 제어하는 데 도움을 줍니다.