Windows 11 + WSL2 + ROS2 + UR 시뮬레이터 + Websocket 설치 및 실행 가이드

(WSL2 + Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble + URSim + rosbridge)

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0. 전제 조건

• OS: Windows 11
• Docker Desktop for Windows 설치됨
• BIOS/UEFI에서 CPU 가상화 활성화

본 가이드는 WSL2 환경을 기준으로 합니다.

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1. WSL2 및 Ubuntu 22.04 설치

공식 문서

• WSL 설치: https://learn.microsoft.com/windows/wsl/install

1.1 WSL 설치

PowerShell을 관리자 권한으로 실행 후

wsl --install

설치 완료 후 Windows 재부팅.

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1.2 Ubuntu 22.04 설치 및 기본 설정

재부팅 후 PowerShell에서 실행

wsl --list --online
wsl --install -d Ubuntu-22.04
wsl --set-default Ubuntu-22.04
wsl --set-default-version 2

Ubuntu 실행 후

• 사용자 이름 입력
• 비밀번호 설정

확인

wsl -l -v

출력 예

Ubuntu-22.04   Running   2

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2. ROS 2 Humble 설치 (Ubuntu 22.04)

공식 문서

• ROS 2 Humble Ubuntu 설치
  https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

이후 모든 명령은 Ubuntu 터미널에서 실행합니다.

2.1 시스템 준비

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install software-properties-common curl -y
sudo add-apt-repository universe

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2.2 ROS 2 APT 저장소 등록

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

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2.3 ROS 2 Humble 설치

sudo apt install ros-humble-desktop ros-dev-tools -y

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2.4 ROS 2 환경 설정

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

확인

echo $ROS_DISTRO
# humble

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3. Universal Robots 시뮬레이션 환경 구축

공식 문서

• UR ROS 2 Driver 문서
  https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/
• URSim 시뮬레이션 (ROS 2)
  https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/doc/ur_robot_driver/ur_robot_driver/doc/usage/simulation.html

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3.1 UR ROS 2 드라이버 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ur -y

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3.2 URSim 실행 (UR10e 예시)

ros2 run ur_client_library start_ursim.sh -m ur10e

다음 메시지가 출력되면 준비 완료

UrService is up

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4. 브라우저에서 URSim 접속

공식 문서

Windows 브라우저에서 접속

http://localhost:6080/vnc.html

또는

http://192.168.56.101:6080/vnc.html

PolyScope UI가 보이면 시뮬레이터 정상 동작.

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5. ROS 2 드라이버 실행 (URSim 연결)

공식 문서

• ur_robot_driver Launch 사용법
  https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/doc/ur_robot_driver/ur_robot_driver/doc/usage.html

새 Ubuntu 터미널에서 실행

ros2 launch ur_robot_driver ur10e.launch.py robot_ip:=192.168.56.101

정상 동작 시

• /joint_states, /scaled_joint_states 토픽 활성화
• RViz 실행 및 로봇 모델 표시

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6. rosbridge 실행 (웹 / WebSocket 연동)

공식 문서

• rosbridge_suite (ROS 2 Humble)
  https://docs.ros.org/en/humble/p/rosbridge_suite/
• rosbridge_server 패키지
  https://index.ros.org/p/rosbridge_server/

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6.1 rosbridge 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rosbridge-server -y

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6.2 rosbridge WebSocket 서버 실행

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

기본 WebSocket 주소

ws://localhost:9090

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7. 설치 완료 확인

ros2 node list

확인 항목

• /ur_driver 노드 존재
• URSim PolyScope UI 정상 표시
• RViz에서 로봇 상태 갱신
• rosbridge WebSocket(9090 포트) 열림

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8. 종료

URSim 종료

Ctrl + C