Cubic Spline

Waypoints를 곡선화하기 위한 Cubic Spline

Optimal frenet path plannig을 하기 위해서는 reference path가 필요하고 이 reference path는 우리가 미리 설정한 Waypoints로 부터 얻을 수 있습니다.

원래 저희 목적이였던 기존의 양이 많던 Waypoints의 개수를 줄이고 그 중간의 유실된 경로를 새로 추가해 주는 것이였고 이를 Cubic Spline으로 할 예정입니다.

떨어진 node들을 직선으로 잇는 것은 부드러운 주행을 하기에 적합하지 않을 것이라고 쉽게 예상할 수 있으며, 곡선으로 node를 이을 때 여러가지 후보가 있습니다. Bezier Curve, B-Spline, Cubic Spline, Quintic Spline 등등..

그 중 parameter로 곡선의 형태가 정해지는 Bezier와 B-Spline은 저희가 원하는 점을 기준으로 가중치를 두고 곡선을 만들 뿐 Waypoint를 지나가지 않기에 적절하지 않다고 판단했으며,

미지수의 개수가 적고, 5차함수보다 계산이 적을 것으로 판단되어 3차함수로 discrete Waypoints를 이을 예정입니다.

현재 Frenet path planning에 관련해서 깃허브에 올라온 코드를 공부중에 있으며, 시험기간이라 까먹지 않게 계속 틈틈이 볼 예정입니다.

https://github.com/anime-sh/Frenet_Planner_AGV
위 주소는 제가 참고한 깃허브 코드입니다.

오개념 교정과 질문사항은 언제나 환영입니다!