sudo gedit ~/.bashrc명령어를 친 후, 맨 밑 부분을 다음과 같이 변경한다.
alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://<<<IP>>>:11311
export ROS_HOSTname=<<<IP>>>이때
ROS_MASTER_URI = roscore가 구동되는 장치의 IP주소
ROS_HOSTname = 내 PC의 IP 주소 (ifconfig로 알 수 있다.)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key를 실행한다.
노드간 메시지 흐름을 확인하기 위해서는
위에서 명령어를 실행한 터미널과 다른 터미널을 연다.
rostopic list
rosnode info /turtlesim
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
rqt_graph등으로 확인할 수 있다.
