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• 장애물의 강도 구분

Lidar 찍어보기

패키지생성

lidar_scan.py

#!/usr/bin/env python
#-*- coding:utf-8 -*-
import rospy
import time
from sensor_msgs.msg import LaserScan

lidar_points = None

def lidar_callback(data):
    global lidar_points
    lidar_points = data.ranges #주어진 각도마다 거리정보를 담고있는 리스트

rospy.init_node('my_lidar', anonymous=True)
rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, lidar_callback, queue_size=1)

while not rospy.is_shutdown():
    if lidar_points == None:
        continue
    
    rtn = ""
    for i in range(12): # 30도씩 건너뛰면서 12개 거리값만 출력
        rtn += str(format(lidar_points[i*30],'.2f')) + ", "

    print(rtn[:-2])
    time.sleep(1.0)

lidar_scan.launch

<launch>
    <include file="$(find xycar_lidar)/launch/lidar_noviewer.launch" />
    <node name="my_lidar" pkg="my_lidar" type="lidar_scan.py" output="screen"/>
</launch>

include 문 : xycar_lidar 패키지를 자동으로 찾아준다.

결과확인