1. Velocity Obstacle(VO)

정의

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• 위 오른쪽 그림의 회색 영역이 영역이고, 그 정의는 아래와 같습니다.
• 정의
  • 전제: A와 B가 등속도로 움직인다고 가정했을 때,
  • 시간 t 내에, A입장에서, B로 인해 생성된 velocity obstacle
  • t초내에 충돌하는 상대속도 V_a-V_b의 집합
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• 다른 표현 방식으로는
  • 무한대 시간 내에 충돌하는 V_a 집합
  • 얘는 시간 개념이 빠져있고, 상대속도 집합이 아니라, V_a의 집합입니다.

특성

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• 회피 시, Oscillation이 발생할 수 있음.

2. Reciprocal Velocity Obstacle(RVO)

개념

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• 위 그림의 (c)가 RVO를 나타냅니다.
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• 영역에서,
  • V_b만큼 평행이동하는게 VO
  • (V_a + V_b)/2 만큼 평행이동하는게 RVO

특성

• VO 개념을 바탕으로, 상호 충돌 회피(Reciprocal Collision Avoidance, RCA)를 달성하기 위해 RVO가 개발되었습니다.
  • Oscillation 문제가 해결됨
  • 회피를 상호 책임의 문제로 보았다.
• 여기서 각 로봇은 유사한 항해 정책을 가지고 서로를 피하기 위해 동등한 노력을 사용합니다.
• RVO는 선형 프로그래밍을 통해 로봇이 최적의 속도를 찾도록 돕기 위해, 속도 공간에서 여러 반 평면 제약을 사용하는 최적의 상호 충돌 회피(Optimal Reciprocal Collision Avoidance, ORCA)로 더 발전했습니다.