[c++] cmake / catkin / colcon

• Catkin, Colcon, and CMake는 C++ 프로그램을 빌드하는 데 사용되는 도구들이지만, 각기 다른 목적과 사용 사례에 맞게 설계되었습니다.
• 이들을 비교하고, 예시를 통해 실제로 빌드를 수행하는 방법을 설명하겠습니다.

요약 비교

• CMake: 일반적인 C++ 프로젝트를 빌드하는 데 사용됩니다. 간단하고 범용적이며, ROS와 독립적입니다.
• Catkin: ROS 1에서 사용되는 빌드 도구로, ROS 패키지를 쉽게 관리하고 빌드할 수 있습니다.
• Colcon: ROS 2에서 사용되는 빌드 도구로, 멀티 패키지 워크스페이스를 효과적으로 관리하며, ROS 2에 특화되어 있습니다.

1. CMake

• CMake는 가장 기본적인 빌드 도구로, 여러 플랫폼에서 C++ 프로젝트를 관리하고 빌드하기 위해 설계
• CMake는 CMakeLists.txt 파일을 통해 프로젝트의 빌드 구성을 정의

CMake 예시

1. 프로젝트 구조

   my_project/
   ├── CMakeLists.txt
   └── src/
       └── main.cpp

2. CMakeLists.txt 파일 작성

   cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
   project(MyProject)
   
   set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
   
   add_executable(my_executable src/main.cpp)

3. C++ 소스 파일 작성 (src/main.cpp)

   #include <iostream>
   
   int main() {
       std::cout << "Hello, CMake!" << std::endl;
       return 0;
   }

4. 빌드 방법

   cd my_project
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   ./my_executable

이렇게 하면 Hello, CMake!가 출력됩니다.

2. Catkin

• Catkin은 ROS (Robot Operating System)에서 사용하는 빌드 시스템
• Catkin은 CMake를 기반으로 하지만, ROS 패키지를 관리하고 빌드하는 데 특화되어 있음

Catkin 예시

1. ROS 워크스페이스 생성

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

2. 새 패키지 생성

   cd src
   catkin_create_pkg my_ros_package roscpp std_msgs

3. 프로젝트 구조

   my_ros_package/
   ├── CMakeLists.txt
   ├── package.xml
   └── src/
       └── main.cpp

4. CMakeLists.txt 수정
   Catkin에서는 대부분 자동으로 CMake 구성이 되어 있습니다. 단, 필요한 경우 일부 수정이 필요합니다.

   add_executable(my_ros_node src/main.cpp)
   target_link_libraries(my_ros_node ${catkin_LIBRARIES})

5. C++ 소스 파일 작성 (src/main.cpp)

   #include <ros/ros.h>
   #include <std_msgs/String.h>
   
   int main(int argc, char **argv) {
       ros::init(argc, argv, "my_ros_node");
       ros::NodeHandle nh;
       ROS_INFO("Hello, Catkin!");
       return 0;
   }

6. 빌드 방법

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   rosrun my_ros_package my_ros_node

• Hello, Catkin!이 ROS 로그로 출력

3. Colcon

• Colcon은 ROS 2에서 사용하는 빌드 도구로, 멀티 패키지 워크스페이스를 효과적으로 관리할 수 있도록 설계
• Colcon은 ROS 2의 기본 빌드 도구이지만, 다른 프로젝트에도 사용할 수 있습니다.

Colcon 예시

1. ROS 2 워크스페이스 생성

   mkdir -p ~/colcon_ws/src
   cd ~/colcon_ws/src

2. 새 패키지 생성
   ROS 2에서는 ament_cmake 빌드 도구를 사용합니다.

   ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_ros2_package --node-name my_node

3. 프로젝트 구조

   my_ros2_package/
   ├── CMakeLists.txt
   ├── package.xml
   └── src/
       └── my_node.cpp

4. C++ 소스 파일 작성 (src/my_node.cpp)

   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   
   class MyNode : public rclcpp::Node {
   public:
       MyNode() : Node("my_node") {
           RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, Colcon!");
       }
   };
   
   int main(int argc, char **argv) {
       rclcpp::init(argc, argv);
       rclcpp::spin(std::make_shared<MyNode>());
       rclcpp::shutdown();
       return 0;
   }

5. 빌드 방법

   cd ~/colcon_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   ros2 run my_ros2_package my_node

Hello, Colcon!이 ROS 2 로그로 출력됩니다.