특징	rclpy.time.Time	builtin_interfaces.msg._time.Time	time.time()
소속	ROS 2 (rclpy 라이브러리)	ROS 2 메시지 정의	Python 표준 라이브러리
주 용도	ROS 2 내부의 시간 관리 및 연산	ROS 2 메시지의 타임스탬프	시스템의 현재 시간 반환
시간 단위	나노초	초와 나노초	초
시간 소스	ROS 시뮬레이션 시간 또는 실제 시간	ROS 노드 간 메시지 교환에 사용	시스템 시간 (Unix epoch 기준)
정밀도	나노초	나노초	마이크로초
기능	시간 연산, 비교, 변환	메시지 타입으로 시간 정보를 포함	현재 시간 측정, 타이밍

• rclpy.time.Time에서 사용하는 "실제 시간"의 기준은 시스템 시간
  • 이는 일반적으로 Unix epoch(1970년 1월 1일 00:00:00 UTC)부터 현재까지의 시간을 기준
  • rclpy.time.Time의 "실제 시간"과 Python 표준 라이브러리의 time.time()이 반환하는 시간은 같은 기준

1. rclpy.time.Time

• 시간 소스: ROS 2의 시뮬레이션 시간 또는 실제 시간을 사용할 수 있음
• 정밀도: 나노초 단위의 정밀도를 제공
• 기능: 시간 연산 (덧셈, 뺄셈 등), 시간 비교 등을 지원

import rclpy
from rclpy.time import Time
from rclpy.node import Node

def create_ros_time() -> Time:
    """
    ROS 2 Time 객체를 생성하여 반환합니다.

    Returns:
        Time: 현재 시간을 나타내는 ROS 2 Time 객체
    """
    # ROS 2 초기화
    rclpy.init()

    # 임시 노드 생성
    node = Node("example_node")
    
    # 현재 ROS 시간 가져오기
    current_time: Time = node.get_clock().now()
    
    # ROS 2 종료
    rclpy.shutdown()
    
    return current_time

# 사용 예시
ros_time = create_ros_time()
print(f"현재 ROS 시간: {ros_time}")

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2. builtin_interfaces.msg._time.Time

• builtin_interfaces.msg._time.Time은 ROS 2 메시지 정의 중 하나
• ROS 2에서 메시지는 노드 간의 데이터 교환을 위해 사용

from builtin_interfaces.msg import Time as ROS2Time

def create_builtin_time(seconds: int, nanoseconds: int) -> ROS2Time:
    """
    주어진 초와 나노초를 사용하여 ROS 2 Time 메시지를 생성합니다.

    Args:
        seconds (int): 초 단위 시간
        nanoseconds (int): 나노초 단위 시간

    Returns:
        ROS2Time: 주어진 시간을 나타내는 ROS 2 Time 메시지
    """
    ros2_time = ROS2Time()
    ros2_time.sec = seconds
    ros2_time.nanosec = nanoseconds
    return ros2_time

# 사용 예시
ros2_time_message = create_builtin_time(1625077225, 123456789)
print(f"ROS 2 Time 메시지: {ros2_time_message}")

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3. from time import time의 time.time()

• 에포크 타임: 1970년 1월 1일 00:00:00 UTC(Unix epoch)부터 현재까지의 시간을 초 단위로 반환
• 정밀도: 마이크로초 단위의 정밀도를 가집니다.

각각의 시간 관련 개념은 그 용도와 기능에 따라 사용됩니다. rclpy.time.Time과 builtin_interfaces.msg._time.Time은 ROS 2 환경에서 주로 사용되며, 시스템의 동기화와 메시지 타임스탬프를 관리하는 데 중점을 둡니다. 반면, time.time()은 일반적인 Python 프로그램에서 현재 시간을 측정하거나 경과 시간을 계산하는 데 사용됩니다.

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