[ros2] PointField

• sensor_msgs/PointField 메시지는 PointCloud2 메시지 포맷에서 한 포인트의 엔트리를 기술하는 데 사용됨
• 이 메시지는 PointCloud2 데이터 내의 각 필드(예: x, y, z 좌표, 강도 등)가 어떻게 구성되어 있는지 설명하는 메타데이터 역할을 합니다.

sensor_msgs/PointField의 구성 요소:

uint8 INT8=1
uint8 UINT8=2
uint8 INT16=3
uint8 UINT16=4
uint8 INT32=5
uint8 UINT32=6
uint8 FLOAT32=7
uint8 FLOAT64=8
string name
uint32 offset
uint8 datatype
uint32 count

• uint8 INT8, UINT8, INT16, UINT16, INT32, UINT32, FLOAT32, FLOAT64:

  • 이들은 필드의 데이터 타입을 나타내는 열거형(enum) 상수
  • 각각 8비트 정수, 8비트 부호 없는 정수, 16비트 정수, 16비트 부호 없는 정수, 32비트 정수, 32비트 부호 없는 정수, 32비트 부동 소수점, 64비트 부동 소수점을 의미합니다.

• string name:

  • 필드의 이름을 나타냅니다.
  • 예를 들어, 'x', 'y', 'z'는 3차원 공간 좌표를 나타내는 필드 이름이 될 수 있습니다.

• uint32 offset:

  • 포인트 구조체 시작부터 필드 시작까지의 오프셋(바이트 단위)입니다.
  • 이는 각 필드가 포인트 데이터의 어느 위치에 있는지를 나타냅니다.

• uint8 datatype:

  • 필드의 데이터 타입을 나타내는데, 위에서 설명한 열거형 상수 중 하나를 사용
  • 이는 필드 데이터를 어떻게 해석해야 하는지를 정의

• uint32 count:

  • 필드 내의 요소 수를 나타냅니다.
  • 대부분의 경우, 각 필드(예: x, y, z 좌표)는 단일 요소(카운트=1)를 가지지만,
  • 필드가 벡터나 다른 형태의 복수 요소를 포함하는 경우 더 많을 수 있습니다.

사용 예:

• PointCloud2 메시지에서는 포인트 클라우드의 각 포인트가 여러 필드(예: 위치, 색상, 강도 등)를 포함할 수 있습니다.
• PointField 메시지는 이러한 각 필드의 구조를 정의합니다.
• 예를 들어, 3차원 위치 데이터는 'x', 'y', 'z'라는 이름의 세 개의 PointField로 표현될 수 있으며, 각각의 데이터 타입은 FLOAT32가 될 수 있습니다.
• 이를 통해 PointCloud2 데이터를 해석하고 사용하는 소프트웨어는 각 포인트의 구조를 정확히 알고 올바르게 데이터를 처리할 수 있습니다.