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ROS2에서
publisher와subscriber를 만들고 사용하기 위해 반드시ros2 pkg create및colcon build과정을 거쳐야 하는 것은 아닙니다.- 이러한 과정은
패키지를 구성하고, 빌드 시스템과 통합하여 다양한 ROS2 도구와 호환되도록 만들기 위한 표준 절차입니다.
- 이러한 과정은
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하지만, 개발 초기 단계에서는 간단히 Python 스크립트를 직접 실행하여 ROS2 노드를 테스트하고 실행할 수 있습니다.
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직접 Python 스크립트로
publisher와subscriber를 실행하기 위해서는 다음 사항을 확인하세요:
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ROS2 환경 설정: ROS2 환경이 설치되어 있고, 적절히 설정되어 있어야 합니다. 이는 ROS2 명령어들(
ros2,colcon등)과 패키지들이 시스템에서 올바르게 인식되고 사용될 수 있도록 합니다. 터미널 세션에서 ROS2 환경을 소스화하는 것으로 충분합니다:source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
- ROS2를 사용하기 위해 필요한 환경 설정을 현재 쉘 세션에 적용하는 명령어
- ROS2 시스템과 관련된 여러 환경 변수들이 설정됩니다.
- 예를 들어,
- ROS 패키지들을 찾기 위한 경로,
- ROS 노드들이 통신하기 위해 사용하는 네트워크 설정
- ROS2는 작업 공간(workspace) 개념을 사용하여 프로젝트와 패키지를 관리합니다.
- /opt/ros//setup.bash를 source하는 것은 시스템에 설치된 ROS2의 기본 환경을 초기화하는 과정
- 이는 사용자가 자신의 프로젝트에 특화된 추가적인 workspace를 설정하기 전에, 기본적인 ROS2 환경을 사용할 수 있게 해 줍니다.
- 여기서
<ros2-distro>는 사용 중인 ROS2 배포판의 이름입니다 (예:foxy,galactic등).
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Python 스크립트 작성:
publisher와subscriber의 기능을 수행하는 Python 스크립트를 작성합니다. 예를 들어,publisher.py와subscriber.py파일을 만들 수 있습니다. 이 스크립트들은rclpy라이브러리를 사용하여 ROS2 노드로 작동합니다. -
스크립트 실행: Python 스크립트를 직접 실행하여 ROS2 노드를 시작할 수 있습니다.
- 이 방법은 빠르게 프로토타이핑하고, 간단한 실험을 수행하는 데 유용할 수 있습니다.
- 그러나 최종적으로 패키지를 다른 사용자와 공유하거나, 복잡한 시스템의 일부로 통합할 계획이라면,
- 표준 ROS2 패키지 구조를 사용하고,
colcon build와 같은 빌드 시스템을 통해 패키지를 빌드하는 것이 좋습니다. - 이러한 접근 방식은
의존성 관리, 버전 관리, 배포 등에서 여러 장점을 제공
새로운 것이 들어오면 이미 있는 것과 충돌을 시도하라.