[ros2] from rclpy.utilities import get_default_context

• from rclpy.utilities import get_default_context는 rclpy 모듈의 utilities 패키지에서 get_default_context 함수를 가져옵니다.
• get_default_context 함수는 ROS 2 애플리케이션의 기본 실행 컨텍스트를 제공

컨텍스트(Context)란?

• ROS 2에서 컨텍스트는 ROS 2 실행 환경의 일부로, 노드(https://velog.io/@jk01019/ros2-Node), 실행자(executors), 콜백(https://velog.io/@jk01019/ros2-callback) 그룹 등의 상태와 설정을 관리
• 각 컨텍스트는 독립적으로 초기화되고 종료될 수 있으며,
• 여러 컨텍스트를 사용하면 여러 ROS 2 시스템을 병렬로 실행할 수 있음
• 노드의 동작을 제어하고, ROS 2 시스템 전체의 초기화 및 종료 과정을 관리

get_default_context 사용법

• get_default_context 함수는 추가적인 설정 없이 ROS 2 시스템의 기본 컨텍스트를 반환합니다.
• 이 기본 컨텍스트는 일반적으로 대부분의 ROS 2 애플리케이션에서 사용됩니다.

코드 예시

다음은 get_default_context 함수를 사용하는 간단한 예시입니다:

import rclpy
from rclpy.utilities import get_default_context
from rclpy.node import Node

# ROS 2 초기화
rclpy.init(args=None)

# 기본 컨텍스트 가져오기
default_context = get_default_context()

# 컨텍스트를 사용하여 노드 생성
class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node', context=default_context)

# 노드 인스턴스 생성
node = MyNode()

# ROS 2 실행
rclpy.spin(node, executor=None)

# ROS 2 종료
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

• 이 예시에서 컨텍스트는 MyNode 클래스의 생성자에 전달되어, 노드가 이 컨텍스트 내에서 작동하도록 설정됩니다.
• 그 후, rclpy.spin을 호출하여 노드를 실행합니다.

self._context.ok()

• self._context.ok() 메서드는 컨텍스트의 상태를 확인하는 데 사용
• ROS 2 시스템이 정상적으로 동작하고 있는지를 나타내는 불리언(Boolean) 값을 반환
• 일반적으로, 이 메서드는 노드가 계속 실행되어야 하는지, 또는 종료 프로세스를 시작해야 하는지를 판단하는 데 사용
• 정상 상태: `
  • self._context.ok()가 True`를 반환하면, 시스템이 정상적으로 동작하고 있음을 의미
• 종료 요청:
  • self._context.ok()가 False를 반환하면, 시스템이 종료되어야 함을 의미
  • 이는 사용자가 Ctrl+C를 눌러 ROS 2 애플리케이션을 중단하려 할 때 발생할 수 있습니다.

self._context.handle

• self._context.handle은 컨텍스트의 내부 핸들을 참조
• 이 핸들은 ROS 2의 내부 구현에서 사용되며, 컨텍스트의 내부 상태 및 리소스에 접근하는 데 사용
• 일반적으로 ROS 2 애플리케이션 개발자가 직접적으로 사용하는 부분은 아니지만, ROS 2의 내부 작업을 이해하거나 고급 사용자 정의 기능을 개발할 때 필요할 수 있습니다.
• 내부 사용:
  • handle은 ROS 2의 내부 C 라이브러리와의 인터페이스에 주로 사용
  • 예를 들어, ROS 2의 Python 레이어가 밑단의 C 라이브러리와 통신할 때 이 핸들을 사용