더 조밀한 construction
에서 surface reconstruction을 위해서 사용일반적인 단계
는 다음과 같습니다.TSDF를 이용해 ESDF를 점진적으로 구축하는 방법
을 제시TSDF를 구축하는 다양한 방법을 분석
하고, Voxel reconstruction speed
와 surface accuracy를 최대화
Final ESDF의 오류 분석과 실험 분석을 제공
하고, Truncated Signed Distance Fields (TSDFs)
에서 새로운 센서 데이터를 병합하는 속도
를 높이기 위해, 그룹 레이캐스팅(grouped raycasting)
은, 각 센서 스캔에서 포인트의 위치를 보컬 그리드로 투영
하고, 색상과 거리를 평균
한 후, 원래 TSDF 맵에 저장된 거리를 사용
TSDF로부터 얻은 새로운 거리 값
> ESDF 보컬에 저장된 이전 값
일 때, 보컬은 raise 큐에 추가새로운 고정 보컬이 맵에 들어
오거나, 이전에 관측된 보컬의 값이 감소할 때 시작
부모를 향한 방향
을 저장부모 방향이 인접 보컬을 향하
지만, 부모까지의 전체 거리를 포함
각 ESDF 보컬은 이미 관측되었는지 여부를 추적
ESDF에 대한 오차의 주요 원인
은 두 가지로 나눌 수 있습니다: TSDF의 투영 거리 계산
, 그리고 카메라 광선에 따라 표면까지의 거리
거리 계산에서의 준유클리드(quasi-Euclidean) 근사
복셀에서 측정된 거리 \(d\)
와 카메라 광선과 물체 표면 사이의 입사각 \(\theta\)
에 의존