1. 동차좌표계(Homogeneous Coordinate System)

• 이동, 회전, 신축이 모두 동일한 형태

• 기본변환은 P' = M*P + A의 행렬 형태로 표현 가능
• 순차적인 기하변환을 처리할 때 각 단계별로 좌표 값을 구하지 않고 바로 계산 하려면 행렬의 합(A)을 제거해야 함
• 하지만 동치좌표계를 이용하면 행렬의 곱으로만 표현 가능

2. 합성변환

T1 --------------------------> T2
P -------> P' = T1P -------> P'' = T2P' = T1T2P