SPP module(Spatial Pyramid Pooling Module)
SPP Network는 pseudo-LiDAR 네트워크에서 하나의 모듈로써 사용되며, 입력 이미지의 크기와 상관없이 CNN을 적용할 수 있도록 하는 역할을 합니다.
Basic
Stacked Hourglass
Stacked hourglass네트워크는 pseudo-LiDAR 네트워크에서 하나의 모듈로써 사용되며, 이미지에서 깊이 정보를 추출하는 역할을 합니다.
- Stacked Hourglass 네트워크는 원래 2D 이미지에서의 사람 포즈 추정에 사용되는 모델입니다. 그러나 이 네트워크 구조는 여러 해상도에서의 특징을 동시에 캡처할 수 있도록 설계되었기 때문에, 깊이 추정과 같은 다른 task에도 적용할 수 있습니다.
- Stacked Hourglass는 이미지의 다양한 해상도에서 특징을 캡처하므로, 근접한 객체와 멀리 떨어진 객체 모두에 대한 깊이 정보를 정확하게 추정할 수 있습니다. 추출된 깊이 정보는 다시 3D 포인트 클라우드 데이터로 변환되어 Pseudo-LiDAR 데이터로 활용될 수 있습니다.
