Gimbal Lock(짐벌 락) 현상

오일러 각(Euler Angle)

• 어떤 물체의 방향을 3차원 공간 좌표계의 회전으로 이해하는 것
• 3차원 공간에 놓인 물체의 방향은 오일러 각도를 사용하여 세 번의 회전을 통해 얻을 수 있다

다음과 같은 3차원 좌표계가 있다고 가정하자

• y축을 고정시킨 채로 z축을 반시계 방향으로 90도 회전하게 되면 y축과 x축이 겹치게 된다
• 이렇게 되면 x축과 y축이 같이 움직이는 현상이 일어나게 되고 이를 짐벌락 현상이라고 한다

짐벌락 현상

Quatemion(사원수)

• 3차원 좌표계에서 회전을 표현할 때, 행렬 대신 사용하는 수학적 개념으로 4개의 값으로 이루어진 복소수 체계이다
• x, y, z 축과 w벡터로 이루어져있다

• 짐벌 락 현상이 완벽하게 해결된 것은 아니지만 많이 완화되었다고 한다

	행렬	사원수
데이터 량	float 16개	float 4개
연산 속도	float 곱셈 16x16회	float 곱셈 16회
결과	짐벌 락 등 오류 발생	최단호 보간으로 오류 발생률이 적음