이미 탐색한 장소를 다시 방문했을 때 이를 감지하고 이전 지도와 현재 지도를 연결하는 작업입니다.ORB-SLAM3의 루프 닫기는 크게 두 단계로 이루어집니다.1\. 루프 검출 2. 루프 수정루프 검출은 현재 프레임에서 이전에 방문한 장소와 일치하는 장소를 찾는 작업입니
이 코드는 이미지의 방향을 빠르게 계산할 수 있도록 GPU를 사용합니다. 이를 통해 이미지의 방향을 실시간으로 추적하는 등의 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다.인덱스 계산: 각 스레드는 블록 인덱스와 스레드 인덱스를 사용하여 자체 인덱스를 계산합니다.레벨 확인: 스레
파일 을 CMAKE_CUDA_COMPILER호출하기 전에 (nvcc 경로)를 추가하면 다음과 같이 작동합니다.projectCMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.21)set(CMAKE_CUDA_COMPILER /usr/loc
터미널에서 필요한 패키지를 설치한다.sudo apt-get updatesudo apt-get install python3-venv python3-pip파이썬 가상환경 디렉터리를 만든다.mkdir /(가상환경 디렉토리명)cd /(가상환경 디렉토리명)파이썬 가상환경 세부
2020년 IEEE 컴퓨터 비전 및 패턴 인식 컨퍼런스(CVPR)에서 Kai Huang, Yunhong Wang, Xinggang Wang, Tiejun Huang이 발표한 "Hashing-based Non-Maximum Suppression for Crowded Ob
Non-maximum suppression (NMS) is a technique used in computer vision and object detection to filter out redundant or overlapping bounding boxes or key
PointNet은 3D 데이터를 처리하고 분석하기 위해 설계된 딥 러닝 아키텍처로, LiDAR, 3D 스캐너 또는 깊이 카메라와 같은 출처에서 얻은 3D 데이터의 일반적인 표현인 포인트 클라우드 데이터를 처리합니다. 포인트 클라우드는 각각 위치와 색상 또는 강도와 같은
In the provided code, the computational load is the greatest in the following sections:Convolutional Layers: The convolutional layers defined in STN3d
포인트 클라우드"Point cloud(포인트 클라우드)"는 3차원 공간에서의 점(포인트)들의 집합을 나타내는 컴퓨터 비전 및 컴퓨터 그래픽스 분야에서 중요한 개념입니다. 각 점은 공간 내의 위치를 나타내며 종종 (x, y, z) 좌표로 표현됩니다. Point cloud
Ceres Solver는 크고 복잡한 최적화 문제를 해결하기 위한 오픈 소스 C++ 라이브러리입니다. 이는 매우 다양한 목적으로 사용되며, 비선형 최소 제곱 문제, 번들 조정, 포즈 그래프 최적화 및 컴퓨터 비전, 로봇 공학 및 과학 계산에서 흔히 발생하는 최적화 문제
ORB SLAM3 (Visual Inertial SLAM) 시각적 관성 동시위치추적Monocular modeMonocular-Inertial modeStereo modeStereo-Inertial mode출처 : https://taeyoung96.github.
일반적으로 Input image가 Object detection 알고리즘을 통과하면 Object에 bbox(Bounding box)가 그려지며 어떤 물체일 확률 값(Score)값을 가지게 된다. 이때 아래 그림 처럼 한 가지Object에 많은 bbox가 생긴다. 동일한
Visual Odometry는 연속된 카메라 이미지들을 비교해서 프레임간의 Rotation과 Translation을 추정하고, 이 변화들을 쌓아가면서 카메라의 움직임을 트랙킹한다.Visual-Inertial Odometry (이하 VIO)는 기존에 사용했던 Visual
이러한 경우 CMakeLists.txt를 살펴보면 환경변수에 대해 등록된 값이 없어서 문제가 발생하게 된다. 수작업으로 경로를 지정해주면 된다.cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(AprilTagDetect)SET(OpenCV_D
VPI 설치에 선호되는 도구는 호스트와 대상 시스템 모두에서 설치 및 설정 프로세스를 자동화하는 SDK Manager 설치 프로그램 입니다.설치 프로그램에 대한 자세한 설명은 SDK Manager User Guide를 참조하세요 .메모SDK Manager 설치 프로그램
CMake Error at CMakeLists.txt:51 (find_package): By not providing "Findvpi.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package
CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/CMakeDetermineCUDACompiler.cmake:179 (message): Failed to find nvcc. Compiler requires the CUDA toolkit
https://git.hipert.unimore.it/fmuzzini/cuda-accelerated-orb-slam/-/tree/main/ORB-SLAM3ORB-SLAM3 is the first real-time SLAM library able to perfo