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Done is better than perfect.
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loop closing

이미 탐색한 장소를 다시 방문했을 때 이를 감지하고 이전 지도와 현재 지도를 연결하는 작업입니다.ORB-SLAM3의 루프 닫기는 크게 두 단계로 이루어집니다.1\. 루프 검출 2. 루프 수정루프 검출은 현재 프레임에서 이전에 방문한 장소와 일치하는 장소를 찾는 작업입니

2023년 11월 20일
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orientation 코드 설명

이 코드는 이미지의 방향을 빠르게 계산할 수 있도록 GPU를 사용합니다. 이를 통해 이미지의 방향을 실시간으로 추적하는 등의 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다.인덱스 계산: 각 스레드는 블록 인덱스와 스레드 인덱스를 사용하여 자체 인덱스를 계산합니다.레벨 확인: 스레

2023년 11월 18일
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CMAKE_CUDA_COMPILER

파일 을 CMAKE_CUDA_COMPILER호출하기 전에 (nvcc 경로)를 추가하면 다음과 같이 작동합니다.projectCMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.21)set(CMAKE_CUDA_COMPILER /usr/loc

2023년 11월 16일
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ubuntu core check

코어수 확인 grep -c processor /proc/cpuinfo

2023년 11월 14일
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ㅠㅠ

https://git.hipert.unimore.it/fmuzzini/cuda-accelerated-orb-slam/

2023년 11월 13일
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파이썬 가상환경 만들기

터미널에서 필요한 패키지를 설치한다.sudo apt-get updatesudo apt-get install python3-venv python3-pip파이썬 가상환경 디렉터리를 만든다.mkdir /(가상환경 디렉토리명)cd /(가상환경 디렉토리명)파이썬 가상환경 세부

2023년 11월 12일
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NMS 관련 논문

2020년 IEEE 컴퓨터 비전 및 패턴 인식 컨퍼런스(CVPR)에서 Kai Huang, Yunhong Wang, Xinggang Wang, Tiejun Huang이 발표한 "Hashing-based Non-Maximum Suppression for Crowded Ob

2023년 10월 22일
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NMS with CUDA

Non-maximum suppression (NMS) is a technique used in computer vision and object detection to filter out redundant or overlapping bounding boxes or key

2023년 10월 22일
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Pointnet

PointNet은 3D 데이터를 처리하고 분석하기 위해 설계된 딥 러닝 아키텍처로, LiDAR, 3D 스캐너 또는 깊이 카메라와 같은 출처에서 얻은 3D 데이터의 일반적인 표현인 포인트 클라우드 데이터를 처리합니다. 포인트 클라우드는 각각 위치와 색상 또는 강도와 같은

2023년 10월 5일
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pointnet

In the provided code, the computational load is the greatest in the following sections:Convolutional Layers: The convolutional layers defined in STN3d

2023년 10월 3일
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point cloud

포인트 클라우드"Point cloud(포인트 클라우드)"는 3차원 공간에서의 점(포인트)들의 집합을 나타내는 컴퓨터 비전 및 컴퓨터 그래픽스 분야에서 중요한 개념입니다. 각 점은 공간 내의 위치를 나타내며 종종 (x, y, z) 좌표로 표현됩니다. Point cloud

2023년 10월 3일
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Ceres Solver

Ceres Solver는 크고 복잡한 최적화 문제를 해결하기 위한 오픈 소스 C++ 라이브러리입니다. 이는 매우 다양한 목적으로 사용되며, 비선형 최소 제곱 문제, 번들 조정, 포즈 그래프 최적화 및 컴퓨터 비전, 로봇 공학 및 과학 계산에서 흔히 발생하는 최적화 문제

2023년 10월 3일
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ORB SLAM3

ORB SLAM3 (Visual Inertial SLAM) 시각적 관성 동시위치추적Monocular modeMonocular-Inertial modeStereo modeStereo-Inertial mode출처 : https://taeyoung96.github.

2023년 10월 2일
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NMS Non-Maximum Suppression

일반적으로 Input image가 Object detection 알고리즘을 통과하면 Object에 bbox(Bounding box)가 그려지며 어떤 물체일 확률 값(Score)값을 가지게 된다. 이때 아래 그림 처럼 한 가지Object에 많은 bbox가 생긴다. 동일한

2023년 9월 18일
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VIO(Visual-Inertial Odometry)

Visual Odometry는 연속된 카메라 이미지들을 비교해서 프레임간의 Rotation과 Translation을 추정하고, 이 변화들을 쌓아가면서 카메라의 움직임을 트랙킹한다.Visual-Inertial Odometry (이하 VIO)는 기존에 사용했던 Visual

2023년 9월 18일
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CMakeLists.txt

이러한 경우 CMakeLists.txt를 살펴보면 환경변수에 대해 등록된 값이 없어서 문제가 발생하게 된다. 수작업으로 경로를 지정해주면 된다.cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(AprilTagDetect)SET(OpenCV_D

2023년 9월 15일
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VPI(Vision Programming Interface)

VPI 설치에 선호되는 도구는 호스트와 대상 시스템 모두에서 설치 및 설정 프로세스를 자동화하는 SDK Manager 설치 프로그램 입니다.설치 프로그램에 대한 자세한 설명은 SDK Manager User Guide를 참조하세요 .메모SDK Manager 설치 프로그램

2023년 9월 15일
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CMake Error

CMake Error at CMakeLists.txt:51 (find_package): By not providing "Findvpi.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package

2023년 9월 15일
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Failed to find nvcc.

CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/CMakeDetermineCUDACompiler.cmake:179 (message): Failed to find nvcc. Compiler requires the CUDA toolkit

2023년 9월 14일
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ORB-SLAM2/3 accelerated on GPU

https://git.hipert.unimore.it/fmuzzini/cuda-accelerated-orb-slam/-/tree/main/ORB-SLAM3ORB-SLAM3 is the first real-time SLAM library able to perfo

2023년 9월 14일
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