DBloc (Database for Localization)과 Qloc (Query for Localization)

"DBloc"과 "Qloc"은 건물 내에서 휴대폰의 위치를 정확하게 파악하기 위한 시스템의 두 주요 구성 요소입니다. 이들은 시각적 위치 인식(Visual Place Recognition, VPR) 기술을 사용하여 위치를 파악하는 데 중요한 역할을 합니다.

1. DBloc (Database for Localization):

   • 정의: DBloc은 로봇에 의해 수집된 이미지와 센서 데이터로 구성된 데이터베이스입니다. 이 데이터베이스는 건물을 매핑하는 과정에서 생성됩니다.
   • 용도: DBloc은 건물의 각 위치에 대한 참조 정보를 제공합니다. 각 이미지는 건물 내 특정 지점을 나타내며, 해당 지점의 메트릭 포즈(위치와 방향) 정보를 포함합니다.
   • 중요성: 이 데이터베이스는 휴대폰의 현재 위치를 식별하는 데 필요한 기준점을 제공합니다.

2. Qloc (Query for Localization):

   • 정의: Qloc은 사용자의 휴대폰 카메라로 캡쳐된 이미지의 스트림입니다. 이는 사용자가 현재 건물 내에서 이동할 때 실시간으로 생성됩니다.
   • 용도: Qloc의 이미지는 현재 사용자의 시점을 나타냅니다. 이 이미지는 DBloc에 저장된 이미지와 비교되어 사용자의 현재 위치를 결정하는 데 사용됩니다.
   • 중요성: Qloc은 실시간 위치 결정에 필수적이며, 사용자가 건물 내에서 어디에 있는지를 파악하는 데 중요합니다.

요약하자면, DBloc은 건물의 정적인 참조 지도이며, Qloc은 사용자의 동적인 위치 쿼리입니다. 위치 인식 시스템은 이 두 요소를 비교하여 사용자의 현재 위치를 정확하게 식별합니다.